nhk2021_ilias

NHK Robocon 2021 project team "ilias" (KeioRoboticsAssociation:robot:)

Install

Clone this repository and just run install.sh

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias.git
cd nhk2021_ilias
source install.sh

Here is a detail description about installing and dependencies of this repository.

各パッケージについて

• arrow_table_commander

  射出台の回転テーブル角決定を担当するパッケージ

• bezier_path_planning_pursuit

  経路計画、追従を担当するパッケージ

• joy_commander

  Joyコンで速度指令値を送れるパッケージ

• nhk2021_launcher

  ロボットを起動するlaunchファイルが入っているパッケージ

• nhk2021_simulator

  Gazeboによるシミュレーターを構築するためのファイルが入っているパッケージ

• nhk2021_webgui

  WebGUIを起動するためのファイルが入っているパッケージ

• pot_position_estimator

  RGBDカメラ (Realsense D455) を用いてポットの位置を推定するパッケージ

シミュレーターの簡単な遊び方

1. フィールドとロボットモデルのリスポーン

• TRの場合

  roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_TR.launch
  

• DRの場合

  roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_DR.launch
  

2. コントローラーの起動

• TR

  roslaunch nhk2021_launcher control_TR.launch

• DR

  roslaunch nhk2021_launcher control_DR.launch

  キーコンフィグ

  

3. WebGUIのリンクはこちら

Lisence

The applications are licensed under GPLv3 license.