cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/KoutaOhishi/subscriber_tutorial.git
cd subscriber_tutorial/
chmod 755 src/*
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
基本的なsubscriberの使い方を学ぶ。
端末を立ち上げて以下のコマンドを実行する。
roslaunch subscriber_tutorial section_1.launch
別の端末を立ち上げて、以下のコマンドを実行し、現在masterに登録されているトピックを確認する。
rostopic list
#実行結果
/rosout
/rosout_agg
/subscriber_tutorial/encryption ←今回使うトピック
"/subscriber_tutorial/encryption"の型を確認する。
以下のコマンドを実行する。
rostopic type /subscriber_tutorial/encryption
#実行結果
std_msgs/String
プログラミングでsubscriberを書く際、メッセージの型が合ってないとsubscribeすることができないので注意!
"/subscriber_tutorial/encryption"の中身を確認する。
以下のコマンドを実行する。
rostopic echo /subscriber_tutorial/encryption
#実行結果
data: "Pubv Ynobengbel"
---
data: "Grnz FBOVGF"
---
data: "Fbxn Havirefvgl"
---
...
確認が出来たらctrl + cで停止させる。
"/subscriber_tutorial/encryption"のdataという変数に、文字列が格納されている。
この文字列はシーザー暗号になってます。
文字列をsubscribeして、解読するプログラムをpythonで書いてみましょう。
シーザー暗号を解読する関数は用意してます。
src/section_1.pyにプログラムを書いてみてください。
複数の変数を持ったトピックを扱えるようにする。
すべての端末を切った後、以下のコマンドを実行する。
roslaunch subscriber_tutorial section_2.launch
別の端末を立ち上げて、どんなトピックがpublishされているかを確認をする。
rostopic list
#実行結果
/rosout
/rosout_agg
/subscriber_tutorial/formula ←今回使うのはこれ！
トピックの型を確認する。
rostopic type /subscriber_tutorial/formula
#実行結果
subscriber_tutorial/Formula
トピックの中身を確認する。
rosmsg show subscriber_tutorial/Formula
#実行結果
int32 item_1
int32 item_2
string operators
rostopic echo /subscriber_tutorial/formula
#実行結果
item_1: 89
item_2: -41
operators: "-"
---
item_1: -28
item_2: -4
operators: "/"
---
item_1: -74
item_2: -79
operators: "/"
---
...
item_1とitem_2にはランダムでint型の数値が入り、
operatorsにはstring型で演算子**（+,-,*,/）**が入っている。
"/subscriber_tutorial/formula"をsubscribeして、
item_1とitem_2をoperatorsの演算子に従って計算して、その結果を表示させてください。
複数のトピックをsubscribeして、処理を行えるようにする。
すべての端末を切った後、以下のコマンドを実行する。
roslaunch subscriber_tutorial section_3.launch
別の端末を立ち上げて、どんなトピックがpublishされているかを確認する。
rostopic list
#実行結果
/rosout
/rosout_agg
/subscriber_tutorial/item_1
/subscriber_tutorial/item_2
/subscriber_tutorial/operators
今回使うのは、次の３つのトピック
- "/subscriber_tutorial/item_1"
- "/subscriber_tutorial/item_2"
- "/subscriber_tutorial/operators"
それぞれのトピックの型は、
rostopic type /subscriber_tutorial/item_1
#実行結果
std_msgs/Int32
rostopic type /subscriber_tutorial/item_2
#実行結果
std_msgs/Int32
rostopic type /subscriber_tutorial/operators
#実行結果
std_msgs/String
それぞれのトピックの中身は、
rostopic echo /subscriber_tutorial/item_1
#実行結果
data: 46
---
data: 89
---
data: -99
---
rostopic echo /subscriber_tutorial/item_2
#実行結果
data: -41
---
data: -34
---
data: 72
---
rostopic echo /subscriber_tutorial/operators
#実行結果
data: "-"
---
data: "+"
---
data: "-"
---
それぞれのトピックは、data という変数の中に値が格納されている。
section 2では、１つのトピックの中に、３つの変数が入っていたが、今回は、トピックが３つある。
3つのトピックをsubscribeして、
"/subscriber_tutorial/item_1"の値と、"/subscriber_tutorial/item_2"の値を、
"/subscriber_tutorial/operators"の演算子に従って計算してください。