TcCppLib

本项目旨在为Twincat3 C++ 实时环境提供更丰富的数学、机器人、控制库。

版本需求

Twincat版本大于 3.1.4024.35

使用指南

为在倍福环境中使用本项目，需要在C:\TwinCAT\3.1\sdk\Include\TcMath\math_config.h文件头部添加宏定义

#define TCMATH_BLOCK_STANDARDLIB 0

可靠度评级

等级	指标
A	完善测试且广泛使用
B	完善测试或在实际中经过验证
C	一般测试，未在项目中使用
D	未经测试

移植的库

• [A] Eigen : 裁剪了对半浮点类型的支持
• [A] libccd : 去除了IO、debug部分，全部集成在了hpp文件中，但尚未隔离命名空间，使用时必须using namespace CCD
• [B] MR : MR的cpp版本
• [C] PPX : 裁剪了statistics部分
• [D] CHEN : 开发中