record_episodes.py data collection

[tanxr00]

I am new to this great project. Thank you very much!

I have two doubts when reading the source code. sorry.

1 问题1:
record_episodes.py中capture_one_episode函数中for t in tqdm(range(max_timesteps)):结束后: 执行了从爪的move_grippers函数 处于PUPPET_GRIPPER_JOINT_OPEN

for t in tqdm(range(max_timesteps)):
   ...
torque_on(master_bot_left)
torque_on(master_bot_right)
env.puppet_bot_left.dxl.robot_set_operating_modes("single", "gripper", "position")
env.puppet_bot_right.dxl.robot_set_operating_modes("single", "gripper", "position")
# PUPPET_GRIPPER_JOINT_OPEN = 1.14
move_grippers([env.puppet_bot_left, env.puppet_bot_right], [PUPPET_GRIPPER_JOINT_OPEN] * 2, move_time=0.5)

如果max_timesteps=1000, action和env总耗时t=0.03s时, 一共就是共就30s。
那是不是意味着我必须在30秒内完成机器人操作。在30秒内还没完成设定的任务,
"for t in tqdm(range(max_timesteps)):"循环就结束了，应该如何处理

如炒菜场景: 简单说我1000次训练执行完了, 从爪就打开了,此时我从爪抓着锅铲，循序结束执行move_grippers,锅铲会不会掉地上?

具体问题就是我一个2分钟的动作, 而设置循环次数max_timesteps*freq_mean < 120s, 我应该如何采集这样的场景数据,手动增大max_timesteps么?

2. 问题2:
   数据写入字典时：

while actions:
    action = actions.pop(0)   
    ts = timesteps.pop(0)  
    ...

此函数中 ts是上一帧的timeStep, 而action是当前帧的
这里我理解的是： 上一时刻的timeStep + 当前master臂爪的action 来推理下一帧的timeStep。不知道是不是这样

Thanks