卓球ロボット「HARIMOTO」

機械情報工学科自主プロジェクト 2024 03240281　椿道智

計画

自主プロジェクトの進捗及び計画

自主プロジェクトの進捗及び計画は，このRepositoryのissueおよび以下のnotionによって管理されている． https://www.notion.so/145dafda806a80a8ab18c543b17ef1e0

卓球ロボットHARIMOTOの動かし方

0. 準備

roscore

を立ち上げながら，

cd ~/ping-pong-robot
source devel/setup.bash
roslaunch HARIMOTO minimal.launch #サーボが動くようになる

別のterminalで

cd ~/ping-pong-robot
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

をするとRealSenseを起動できる．また別のterminalで

cd ~/ping-pong-robot
source devel/setup.bash
roslaunch HARIMOTO detect_ball.launch

を起動すると，赤いボールの認識nodeが起動できる．また別のterminalで

cd ~/ping-pong-robot
source devel/setup.bash
roslaunch sound_play soundplay_node.launch

を起動することで，打撃時の音声（「チョレイ」）を再生できるようになる．

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

でHSIカラーフィルタのパラメタを一時的に調整できる．

1. 動かす

cd ~/ping-pong-robot
source devel/setup.bash
roscd HARIMOTO/scripts
emacs -nw main.l ;;emacsのshellが使いやすいので，emacsを開く．
M+x shell
source ~/ping-pong-robot/devel/setup.bash
roseus
load "main.l"

2. デバッグ画面(RVIZ)

最小限立ち上げておくべきRVizのtopic

• このソフトウェアパッケージは，3条項BSDライセンスの下，再頒布および使用が許可されます．
• (c) 2024 Michitoshi Tsubaki