urdf modelの再構築（車輪・realsense込み）

[Michi-Tsubaki]

車輪と車体も完成したことなので，urdfモデルを再作成してみる．solidworksは重くて動かないので，以下のGUIツールを使用してみる．
https://github.com/Michi-Tsubaki/urdf_kitchen

[Michi-Tsubaki]

やること：

• ホイールの位置をCUIで移動させる．
• 胴体のパーツをSTLで吐き出す．
• 胴体の位置をCUIで移動させる．
• camera_frameを定義する．（このままだとbackwardなデバッグができなくなるので絶対必要←小島先生からのアドバイス）

[Michi-Tsubaki]

on Jan. 7th Done
・車輪の向きと位置をurdf上で正した
・車体の「車台(ベース)」と「本体(タワー)」をurdfでvisual追加．boxとして描画した(on rviz)
→これでロボットの全体がurdfに記述された．
・realsenseのcamera_linkの情報をHARIMOTOのurdfに加えた
→これによりロボットの運動とボールの位置情報がros上で同期！
→"camra_link"ではなく”base_link"ですべてを確認できるようになった．

以上で本commitは終了