Репозиторий содержит исходные файлы для сборки docker контейнеров и всего необходимого ПО для работы с turtlebot 2 на котором дополнительно установлена rgbd-камера Astra Orbbec и лидар RPLidar A2, а так же симуляции такого робота.

Работа с Turtlebot 2

Установка требуемого ПО

1. Если вы получили робота во время участия в хакатоне, то смело переходите к следующему разделу, все требуемое ПО уже должно быть установлено на роботе.

2. Склонируйте репозиторий и перейдите в корневую директорию репозитория.

3. Установите docker, задайте необходимое для работы окружение и udev-правила для используемого на turtlebot аппаратного обеспечения вызвав следующую команду:

    bash scripts/kobuki_setup.bash
   

   После этой операции следует перезайти в систему для корректной работы docker.

Использование docker-контейнера и организация процесса разработки

1. Для работы с докер-контейнером доступны следующие команды.

    kobuki_docker_build - сборка контейнера
    kobuki_docker_run - запуск контейнера
    kobuki_docker_into - запуск bash в контейнере
   

   В случае, если по какой-то причине они не доступны, из любой директории можно исполнить следеющие скрипты:

    ~/kobuki/docker/kobuki/build_docker.sh - сборка контейнера
    ~/kobuki/docker/kobuki/run_docker.sh - запуск контейнера
    ~/kobuki/docker/kobuki/into_docker.sh - запуск bash в контейнере
   

   Соответственно, соберите и запустите контейнер выполнив последовательно:

    kobuki_docker_build
    kobuki_docker_run
   

2. Для удобства разработки в корне проекта созданы два catkin_tools окруженя: /driver_ws и catkin_ws.

   В drivers_ws располагаются драйвера аппаратного обеспечения робота, catkin_ws - пользовательское окружение. Оба окружения монтируются внутрь контейнера, таким образом разработку можно вести как внутри, так и вне контейнера.

   При первом входе в контейнер требуется собрать драйвера в окружении drivers_ws, для этого:

    cd /drivers_ws
    catkin build
   

Работа с окружением, описание предоставляемого ПО

1. Для запуска драйверов следует использовать соответствующие launch файлы из пакета tb:

    roslaunch tb rplidar.launch -- запуск драйвера лидара
    roslaunch tb base.launch    -- запуск драйвера kobuki
    roslaunch tb astra.launch   -- запуск драйвера rgbd-камеры
   

   При попытке запуска обозначенных выше команд после первой сборки окружения driver_ws в том же терминале вы можете получить ошибку, так как для текущей bash-сессии переменная окружения PATH еще не содержит соответствующих путей, для того, чтобы исправить это выполните:

    source /driver_ws/devel/setup.bash
   

   Выполните:

    roslaunch tb base.launch
   

   Затем запустите новый терминал, откройте еще одну bash-сессию в контейнере и запустите teleop:

    kobuki_docker_into
    roslaunch tb teleop.launch
   

   В случае, если вы можете управлять роботом, то подготовку к работе с turtlebot можно считать оконченой.

2. В случае проблем с обращением к роботу по hostname для удаленной работы с ROS Master на роботе (например для визуализации данных с робота в r-viz) можно воспользоваться:

    source scripts/ros_remote_env.bash <robot_ip>
   

Работа с симулятором (turtletown)

Установка требуемого ПО

1. Склонируйте репозиторий и перейдите в корневую директорию репозитория.

2. Установите docker:

    bash scripts/docker_install.bash
   

   В случае, если на вашем ПК используется видеокарта от nvidia, то обозначенный выше скрипт следует исполнить с параметром -n или --nvidia.

   Для установки docker вручную воспользуйтесь официальной инструкцией. В случае, если на вашем ПК используется видеокарта от nvidia, то дополнительно следует установить nvidia container toolkit.

   После этой операции следует перезайти в систему для корректной работы docker.

Использование docker-контейнера и организация процесса разработки

1. Для работы с докер-контейнером доступны следующие скрипты:

    docker/simulator/build_docker.sh - сборка контейнера
    docker/simulator/run_docker.sh - запуск контейнера
    docker/simulator/into_docker.sh - запуск bash в контейнерере
   

   Соответственно, соберите и запустите контейнер выполнив последовательно:

    bash <path-to-this-rep>/docker/simulator/build_docker.sh
    bash <path-to-this-rep>/docker/simulator/run_docker.sh
   

   В случае, если на вашем ПК используется видеокарта от nvidia, то обозначенные выше скрипты следует исполнить с параметром -n или --nvidia.

2. Для удобства разработки в корне проекта созданы два catkin_tools окруженя: simulator_ws и catkin_ws.

   В simulator_ws располагаются модели, файлы описания и плагины, требующиеся для симуляции turtlebot, catkin_ws - пользовательское окружение. Оба окружения монтируются внутрь контейнера, таким образом разработку можно вести как внутри, так и вне контейнера.

   При первом входе в контейнер требуется собрать пакеты в окружении simulator_ws, для этого:

    cd /simulator_ws
    catkin build
   

Работа с окружением, описание предоставляемого ПО

1. Для запуска симуляции воспользуйтесь launch-файлом из пакета tb_gazebo:

    roslaunch tb_gazebo turtletown.launch
   

   После этого в окне gazebo вы должны увидеть примерно следующую картинку:

   

   При попытке запуска обозначенных выше команд после первой сборки окружения simulator_ws в том же терминале вы можете получить ошибку, так как для текущей bash-сессии переменная окружения PATH еще не содержит соответствующих путей, для того, чтобы исправить это выполните:

    source /simulator_ws/devel/setup.bash
   

   Запустите новый терминал, откройте еще одну bash-сессию в контейнере и запустите teleop:

    bash <path-to-this-rep>//docker/simulator/into_docker.sh
    roslaunch tb_gazebo teleop.launch
   

   В случае, если вы можете управлять роботом, то подготовку к работе с симулятором можно считать законченной.

---

Публичная страница проведения соревнований HSL 2020

Основные документы и решения участников мероприятия, проводившегося в марте 2020-го

О том, как это было глазами одного из участников

Информация о роботах

TurtleBot #	user@host	Password	Status
TurtleBot 1	tb1@tb1	tb	ready
TurtleBot 2	tb2@tb2	tb	ready
TurtleBot 3	tb3@tb3	tb	ready
TurtleBot 4	tb4@tb4	tb	ready
TurtleBot 5	tb5@tb5	tb	ready
TurtleBot 6	tb6@tb6	tb	ready
TurtleBot 7	tb7@tb7	tb	ready
TurtleBot 8	tb8@tb8	tb	ready
TurtleBot 9	tb9@tb9	tb	ready
TurtleBot 10	tb10@tb10	tb	ready
TurtleBot 11	tb11@tb11	tb	ready
TurtleBot 12	tb12@tb12	tb	ready
TurtleBot 13	tb13@tb13	tb	ready