决策

1、OpenPlanner：全局规划+决策状态机+局部规划，是autoware官方的决策规划模块。

• open-planner的整体架构图
  
• 有限状态机概览图
  
• 有限状态机状态间切换条件
  

2、autoware官方设计文档。

• 决策详细架构图
  
  图片看不清，可参考下面的SVG图。
• autoware整体详细架构图(SVG)

规划

1、全局规划，MissionPlanner。论文中提到这里使用高精地图（路网）作为输入，规划出一条从起点到终点的路径。OpenPlanner论文中提到使用的是DP算法（Dynamic Programming）, 本质上是与A star类似的方法。
2、局部规划。使用感知和决策的结果，计算可行驶区域，考虑运动学约束、速度约束等，输出一条平滑的轨迹（一系列的路径点，每个点包含速度，加速度，加加速度，位置，朝向等）。具体参考OpenPlanner论文和总体的规划模块技术文档。

控制

控制模块的输入是：规划模块的轨迹、自车位姿、自车速度和角速度、自车油门刹车转角； 输出是：纵向（速度，加速度，加加速度）和横向指令（角速度、角加速度）。最后给车辆线控底盘DBW(Drive By Wire)执行。

• 控制模块架构图
• 官方设计文档
• 官方API文档
• 代码细节文档。横向控制采用MPC，纵向控制采用PID

1、车辆运动学模型在控制中的应用
数学模型，参考CMU教材第18页。
2、车辆动力学模型在控制中的应用
数学模型，参考CMU教材第28页。

备注：以上两种数学模型仅用于横向MPC控制。