skyrats_cbr_2021

Repositório destinado aos desenvolvimentos para a Competição Brasileira de Robótica de 2021 feitos pela Equipe Skyrats de Drones Autônomos da Poli-USP, que levaram a equipe ao primeiro lugar na categoria Desafio Petrobrás.

Instalações

A partir daqui vc deve ter acabado de instalar Ubuntu 20.04 no seu computador (novinho e folha ;) ). Siga os seguintes passos pra fazer o tudo funcionar (deve ter outros jeitos de fazer isso mas desse jeito foi testado e funcionou):

• Dar um sudo apt update e um sudo apt upgrade no terminal só pra ter certeza de que tá tudo atualizado.
• Instalar ROS Noetic pelo seguinte tutorial. Você deve ir copiando e colando os comandos no seu terminal do item 1.1 a 1.6. PS: No item Installation (1.4) vc tem que selecionar só o Desktop-Full Install.
• Instalar também o python-catkin-tools com sudo apt install python-catkin-tools para facilitar na hora de buildar os pacotes.
• Criar um workspace na $HOME com:
  • mkdir -p mavros_ws/src
  • cd mavros_ws
  • catkin init
• Copiar o repositorio CORE na src do seu Workspace e instalar as dependencias com:
  • cd mavros_ws/src
  • git clone https://github.com/ctu-mrs/uav_core.git
  • source uav_core/installation/install.sh
• Buildar o CORE com:
  • cd mavros_ws
  • catkin build
• Copiar o repositorio SIMULATION na src do seu Workspace e instalar as dependencias com:
  • cd mavros_ws/src
  • git clone https://github.com/ctu-mrs/simulation.git
  • source simulation/installation/install.sh
• Inicializar simulação da PX4 com:
  • cd simulation/ros_packages/px4_firmware
  • make px4_sitl gazebo
  • Rezar pra funcionar
• Buildar tudo com:
  • cd mavros_ws
  • catkin build
  • Cruzar os dedos
• Setar as variaveis no terminal com:

    echo "source ~/mavros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc 

• Agora é um pouco mais complicado pq vai precisar mexer em alguns codigos mas nada muito dificil.
  • Instalar dependencias com:

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install libfftw3-dev
  sudo apt-get install libclfft-dev
  sudo apt-get install libcgal-dev
  

  • Copiar o repositorio da competição na workspace com:
    • cd mavros_ws/src
    • git clone https://github.com/LASER-Robotics/Drone_Trial_League.git
  • Seguir este tutorial dentro da pasta gripper do Drone_Trial_League. È basicamente ficar copiando linha de codigo e colando em outro arquivo no repositorio simulation que foi instalado antes.
• Por fim (ufaaa) é só buildar tudo com:
  • cd mavros_ws
  • catkin build
• Ultima coisinha mas tbm muito importante pra fazer a garra funcionar:
  • sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
• Pronto!! Agora é só testar se está funcionando com:
  • cd mavros_ws/src/Drone_Trial_League/offshore_uav_pack/start
  • source start.sh

Como rodar ?

Para rodar os códigos basta entrar na pasta correspondente com a fase que você deseja rodar na pasta tmux_scripts pelo terminal. Lá dentro use: ./start

Isso deve iniciar a simulação.

Agora, para iniciar a movimentação do drone, use o roslaunch na missão desejada. Como por exemplo, para rodar a versão final da fase 1, o usuário deve digitar:

roslaunch skyrats_cbr_2021 fase1.launch

Os diversos arquivos .launch podem ser encontrados na pasta /launch desse repositório

Notas importantes

• O ./start da fase 2 já inicia a missão, sem necessidade de um roslaunch ser rodado.
• Os arquivos launch devem ser rodados assim que o drone se estabilizar no ar, uma vez que nas fases 3 e 4 as bases móveis podem sair muito de suas posições iniciais caso o usuário demore para rodar o comando, o que resultaria no drone não achando essas bases.