Go2ロボットとAprilTagによる180度回転デモ

概要

このプログラムは、特定のAprilTagを検出した際にUnitree Go2ロボットを180度回転させるデモです。このプロセスは、AprilTag検出サービスを利用し、検出されたタグのIDに応じてロボットの動作を制御します。

前提条件

• ROS 2 (Foxy以降を推奨)
• unitree_ros2: UnitreeのROS 2インターフェース
• Go2ロボットのSDKまたはROS環境がセットアップされていること

セットアップ

1. 必要なパッケージのダウンロードとビルド

1. unitree_ros2がインストールされていることを確認します。

2. https://github.com/TechShare-inc/simple_apriltag/tree/foxy_serviceがインストールされていることを確認します。

3. 適切なワークスペースを作成し、Go2デモプログラムをダウンロードしてビルドします。

   mkdir -p go2_demo_ws/src
   cd go2_demo_ws/src
   git clone https://github.com/TechShare-inc/go2_unitree_ros2
   cd ..
   source /path/to/unitree_ros2/unitree_ros2_setup.sh
   source /path/to/detect_apriltag_ws/install/setup.bash
   colcon build

2. 実行方法

• サービスサーバー:

  別パッケージのAprilTag検出サービスを実行します。

  source /path/to/unitree_ros2/unitree_ros2_setup.sh
  cd detect_apriltag_ws
  source install/setup.bash
  ros2 run apriltag_service service_server_gst

• サービスクライアント:

  1. 環境をセットアップします。

     source /path/to/unitree_ros2/unitree_ros2_setup.sh
     source install/setup.bash

  2. デモプログラムを実行します。

     ros2 run go2_demo tag_move_demo

ID 303 (36h11フォーマット) のAprilTagが検出されると、Go2ロボットは180度回転します。

注意事項

• Go2ロボットのセットアップとAprilTagの環境については、それぞれの公式ドキュメントを参照してください。
• 実行パスや環境設定は、インストールした環境に応じて適宜変更してください。

SportRotation.h

概要

SportRotationパッケージは、Unitreeロボットを指定された角度まで回転させる機能を提供します。この機能は、ロボットの現在の姿勢から目標の姿勢までの差を計算し、適切な回転命令をロボットに送信することによって実現されます。

機能

• 回転開始: ロボットが回転を開始するためのコマンドを送信します。
• 回転の完了待ち: ロボットが指定された角度まで回転を完了するのを待ちます。
• 状態の監視: ロボットの現在の姿勢を監視し、目標の姿勢に達したかどうかを判断します。

依存関係

このパッケージは、以下のメッセージタイプに依存しています。

• unitree_go/msg/SportModeState (topic: /sportmodestate)
• unitree_api/msg/Request (topic: /api/sport/request)

また、common/ros2_sport_client.hヘッダーファイルに定義されたSportClientクラスを使用して、回転命令をロボットに送信します。