limo_ros2_docker

Dockerを使ってLIMOをROS2から動かすための環境セットアップ用リポジトリ

セットアップ手順

1. リポジトリをクローンする

インターネットから必要なファイルをダウンロードするため、LIMO本体のインターネット接続が必要となるので適宜セットアップを済ませておく。

その後、LIMOのデスクトップ上でTerminalを開き、以下のコマンドを実行する。

cd ~

git clone -b humble https://github.com/TechShare-inc/limo_ros2_docker.git

2. 必要な依存パッケージを用意する

sudo -i

プロンプトがroot権限になるので以下のコマンドをを順に実行する。

apt install -y curl

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

apt-get update

apt install -y nvidia-docker2

systemctl daemon-reload

systemctl restart docker

curl -L https://github.com/docker/compose/releases/download/v2.20.2/docker-compose-`uname -s`-`uname -m` > /usr/local/bin/docker-compose

chmod +x /usr/local/bin/docker-compose

exit

最後の行を実行するとroot権限ではない一般ユーザーのプロンプトに戻る。

3. dockerイメージをビルドする

Terminalのプロンプトで以下のコマンドを実行する。

cd ~/limo_ros2_docker

sudo docker-compose build

4. ビルドしたイメージからdockerコンテナを作成・起動する

sudo docker-compose up -d

作成されたイメージやコンテナは保存されているので、ここまでの手順は一度行えば次からは行わなくてもよい。

使用方法

0. dockerコンテナを起動する

上記のセットアップ手順4でdocker-compose upを行うとコンテナの作成と起動が同時に行われるが、LIMOを再起動したりコンテナを停止させた場合は、作成済みのコンテナを再度起動する必要がある。

その後、LIMOのデスクトップ上でTerminalを開き、以下のコマンドを実行する。

cd ~/limo_ros2_docker

sudo docker-compose start

1. dockerコンテナにGUIへのアクセス権限を付与する

xhost +local:

このコマンドはLIMOを再起動するごとに毎回必要になる。

~/.bashrcなどに記載しておくと自動で実行することも出来る。

2. dockerコンテナにアタッチする

sudo docker exec -it limo_humble_dev bash

dockerコンテナ内のrootユーザーとしてのプロンプトが開く。（root@agilex:~/ros2_ws#と表示される）

以下、「別のプロンプトで」と記載されている場合は新しいターミナルを開くごとに上記のコマンドを実行して、dockerコンテナ内でコマンドを実行する。

3. LIMOをキーボードで操作する

まずLIMO本体とROS2を繋ぐベースノードを起動する。

dockerコンテナ内のプロンプトで

ros2 launch limo_bringup limo_start.launch.py

次にキーボード操作で速度指令トピックを送るノードを起動する。

別のプロンプトで

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

画面に表示されるメッセージに従って、速度指令を送信しLIMOを操作することが出来る。

起動しているノードを停止する際は、該当のプロンプトでCtrl+Cを押す。

4. 地図作成(Slam_toolbox)

まずLIMO本体とROS2を繋ぐベースノードを起動する。

dockerコンテナ内のプロンプトで

ros2 launch limo_bringup limo_start.launch.py

次に、地図を作成するノードを起動する。

別のプロンプトで

ros2 launch limo_bringup slam_toolbox.launch.py

続いてキーボード操作で速度指令トピックを送るノードを起動する。

別のプロンプトで

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

周囲の環境の地図を作成するため、キーボード操作でLIMOを走行させる。

ある程度走行させ終わったら、地図をファイルに保存する。

別のプロンプトで

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f /root/sample_map

-fの後の/root/sample_mapの部分はマップの保存先を示す部分なので、別のディレクトリに書き換えてもよい。

コマンドを実行すると、指定したディレクトリに.pgmと.yamlの2つのファイルが生成される。

5. 自律走行(Navigation2)

まずLIMO本体とROS2を繋ぐベースノードを起動する。

dockerコンテナ内のプロンプトで

ros2 launch limo_bringup limo_start.launch.py

次に、Navigation2のノード群を起動する。

別のプロンプトで

ros2 launch limo_bringup navigation2.launch.py map:=/root/sample_map.yaml

map:=の後の/root/sample_map.yamlの部分は読み込む地図の場所を指定する部分なので、作成した地図の保存先に合わせて適宜変更する。

可視化ツールのRvizが立ち上がるので、2D Pose Estimateをクリックした後に地図上でクリック&ドラッグして現在のLIMOの姿勢を与える。

次にNavigation2 Goalをクリックし、同様の手順で目的地の姿勢を与えると経路が生成されLIMOが走行を始める。