SWJLocation-V2.0

平面定位系统Version2-Stm32duino版

一.介绍

  这是一种基于航位推算原理设计的平面定位装置，属于相对定位方式，存在积分误差且误差随时间增大。
  前一版本使用Arduino nano写，这一版本使用Stm32duino（F103c8t6）。  

二.使用准备

1. 安装Arduino core support for STM32 based boards

  详见https://github.com/stm32duino/Arduino_Core_STM32  

2. 安装Adafruit_SSD1306

  * 详见https://github.com/adafruit/Adafruit_SSD1306
  * 按照Adafruit官方说明，还需要安装Adafruit GFX library，详见https://github.com/adafruit/Adafruit-GFX-Library  

3. 修改stm32duino的variant.h文件以开启相应外设

  我电脑中该文件的路径在
  C:\Users\Vulcan\AppData\Local\Arduino15\packages\STM32\hardware\stm32\1.5.0\variants\BLUEPILL_F103XX\variant.h 
  以供参考，appdata文件夹为隐藏文件夹注意寻找方法。

---

修改方法

1. 将

// UART Definitions
#define SERIAL_UART_INSTANCE    1
// Default pin used for 'Serial' instance
// Mandatory for Firmata
#define PIN_SERIAL_RX           PA10
#define PIN_SERIAL_TX           PA9

改为

// UART Definitions
#define SERIAL_UART_INSTANCE    1
// Default pin used for 'Serial' instance
// Mandatory for Firmata
#define PIN_SERIAL_RX           PB7
#define PIN_SERIAL_TX           PB6

#define ENABLE_HWSERIAL2
#define PIN_SERIAL2_RX           PA3
#define PIN_SERIAL2_TX           PA2

• 使用 Serial 的 PB6作为TX引脚 PB7作为RX引脚
• 打开 Serial2 RX--PA3 TX--PA2

2. 将

// I2C Definitions
#define PIN_WIRE_SDA            PB7
#define PIN_WIRE_SCL            PB6

改为

// I2C Definitions
#define PIN_WIRE_SDA            PB11
#define PIN_WIRE_SCL            PB10

• 更改SDA1使用的引脚

---

三.编译下载

1. 板子选择

2. 开始烧录

---

2019/8/23更新

一.开源PCB设计

1. 原理图设计

   

2. PCB设计

3. 成品

2019/8/25更新

一.添加帧格式传输

  考虑到有的单片机将String转换为float不方便，因此添加帧格式通信方式。
  帧头0x55,帧尾0xAA。

 int32_t x0 = x * 100;
 byte x1 = x0 & 0xff;
 byte x2 = (x0 >> 8) & 0xff;
 byte x3 = (x0 >> 16) & 0xff;
 byte x4 = (x0 >> 24) & 0xff;

 int32_t y0 = y * 100;
 byte y1 = y0 & 0xff;
 byte y2 = (y0 >> 8) & 0xff;
 byte y3 = (y0 >> 16) & 0xff;
 byte y4 = (y0 >> 24) & 0xff;

 int16_t p0 = p * 100;
 byte p1 = p0 & 0xff;
 byte p2 = (p0 >> 8) & 0xff;

 Serial1.write(0x55);
 Serial1.write(x1);
 Serial1.write(x2);
 Serial1.write(x3);
 Serial1.write(x4);
 Serial1.write(y1);
 Serial1.write(y2);
 Serial1.write(y3);
 Serial1.write(y4);
 Serial1.write(p1);
 Serial1.write(p2);
 Serial1.write(0xAA);