**此程序用来把kitti的激光点云根据groundtru拼接到第一帧矫正后的灰度左相机坐标系下。

首先改cpp文件中的数据集的文件目录, 然后: $ ./constructLaserMap 05/velodyne/ 05.txt 05Totalmap.pcd

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!!!一定要注意外参Tr_velo_to_cam是不是对应相应的序列. ./constructLaserMap 05/velodyne/ 05.txt ./constructLaserMap 04/velodyne/ 04.txt ./constructLaserMap 01/velodyne/ 01.txt ./constructLaserMap 06/velodyne/ 06.txt 运行程序前，要在可执行程序目录下创建generatePCD文件夹

在存储激光点云时，为了和opencv中的坐标轴保持一致，可以激光点的y加了一个负号.