Hokuyo激光雷达配置

在ROS中使用Hokuyo激光雷达

激光雷达相关资料：

• https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/Home/
• 总代理商-友科莱 http://www.ukelai.com/beiyang/

0、供电改造

一切以官方说明书为准！

UST-20LX 其中一根线为供电线，一根为网口用于传输数据。为提供机载供电，需对供电线进行改造。

UST-20LX的供电范围为10-30V，棕色线为正极，蓝色线为负极。

减到合适长度，使用XT30进行焊接，如下图

• 如果要接到稳压电源上，那就一定要等到稳压电源开机之后，电压稳定了再去接雷达，因为稳压电源在开机的瞬间电压不问题，有冲击电压

1、安装urg-node功能包

功能包网址：http://wiki.ros.org/urg_node

功能包git主页：https://github.com/ros-drivers/urg_node

一般推荐使用二进制方式安装

sudo apt-get install ros-melodic-urg-node

如果二进制方法有问题，可考虑使用源码方式安装，此处不赘述。

2、修改主机IP地址

编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址。

sudo gedit /etc/network/interfaces

修改后如下

auto lo
iface lo inet loopback

auto eno2
allow-hotplug eno2
iface eno2 inet static
	address 192.168.0.20
	netmask 255.255.255.0

其中，eno2为网卡号，需根据个人情况设定(可通过ifconfig查询得到，或者在网口设置中查看)。

因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址是“192.168.1.10”，所以在Ubuntu上添加IP地址时，使用“192.168.0.XX”，最后两个数字应该和“10区分”，前面三段和激光雷达的IP一样。

将激光雷达连在电脑上，确认连接：

ping 192.168.0.10

能够收到数据即可

3、测试激光雷达数据

roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

或者运行本项目提供的launch文件

roslaunch prometheus_experiment hokuyo.launch

查看激光雷达数据、消息类型和消息结构

rostopic echo /scan
rostopic type /scan
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

或者通过rviz查看，但注意把Global options 的Fixed Frame 改为laser（或其他对应的坐标系）