QuickRotor

PCB 四旋翼飞行器，大小在 10cm x 10cm 之内，方便以较低的成本进行制作。

四旋翼采用 STM32F103RET6，使用 GNU ARM Eclipse 进行开发。遥控器（地面站）采用 Arduino UNO, 开发环境为 PlatformIO.

该飞行器只是个人的兴趣项目，目前大部分程序已完成，但还需进一步的完善才能正常工作。

Acknowledgements

该飞行器的制作使用了以下软硬件项目：

硬件：

• Sparkfun Eagle Library
  Sparkfun 的 Eagle 封装库，包含大量元器件与模块
• openenstm32hw
  开源 STM32 开发板。本飞行器的原理图和 PCB 布局参考了这一项目
• MPU-9250 Footprint
  来自 SnapEDA 的 MPU-9250 封装库
• MS5611 Footprint
  来自 FreeIMU 的 MS5611 封装库

软件：

• Arduino-Quadcopter
  一个简单的 Arduino 四旋翼飞行器
• MPU9250AHRS
  用于 mbed 的 MPU9250 驱动程序，能够获取 MPU9250 传感器中的数据，并通过相关算法进行姿态融合
  原始代码主要用于 mbed, 在本项目中进行了修改，以便于在 STM32 中使用
• arduino-nrf24l01
  用于 Arduino 的 nRF24L01 驱动程序
  原始代码用于 Arduino, 经过移植以便于在 STM32 中使用。但在 IO 口、时钟、SPI 等的初始化上尚未完善，如果需要用于其他项目，请在 Mirf.h, Mirf.cpp, MirfHardwareSpiDriver.cpp 中，根据实际使用的 IO 引脚和 SPI 端口进行相应的修改
• Arduino-MS5611
  用于 Arduino 的 MS5611 驱动程序
  原始代码用于 Arduino, 经过移植以便于在 STM32 中使用
• Arduino PID Library
  用于 Arduino 的 PID 算法库
  原始代码用于 Arduino, 经过移植以便于在 STM32 中使用