Merge branch '1.x' into 2.x

.github/workflows/linux-1.x.yml

@@ -9,9 +9,6 @@ on:
       - 1.x
 
 jobs:
-  cmake-support-x86_64:
-    name: CMake support for x86_64
-    uses: cv-rmvl/ci-workflow/.github/workflows/rmvl-install-u22.yml@main
   minimal-support-x86_64:
     name: Minimal support for x86_64
     uses: cv-rmvl/ci-workflow/.github/workflows/rmvl-lowest.yml@main

extra/combo/include/rmvl/combo/rune.h

@@ -23,17 +23,11 @@ namespace rm
 
 /**
  * @brief 神符（能量机关）
- * @note
- * - `at(0)`: 神符靶心，`at(1)`: 神符旋转中心（R 标）
- * - `angle()` 获取的角度范围是 `[-180,180)`
- * - `corners()`
- *   - `[0]`: 靶心环最靠近神符中心的点
- *   - `[1]`: 靶心环与角点 `[0][2]` 的中垂线的交点（顺时针）
- *   - `[2]`: 靶心环最远离神符中心的点
- *   - `[3]`: 靶心环与角点 `[0][2]` 的中垂线的交点（顺时针）
- *   - `[4]`: 神符中心点
- * - `extrinsics` 数据仅直线距离 `distance` 有效
- * - `center` 为神符靶心的中心点，要获取神符旋转中心请访问对应特征 `at(1)`
+ * - 特征信息 `[0]`: 神符靶心，`[1]`: 神符旋转中心（R 标）
+ * - 角度信息 `angle()` 获取的角度范围是 `[-180,180)`
+ * - 角点信息 `corners()` 获取的内容是 `[0]`: 神符靶心特征中心点，`[1]`: 神符中心特征中心点
+ * - 相机外参 `extrinsic()` 数据仅直线距离 `distance` 有效
+ * - 中心点 `center()` 为神符靶心的中心点，要获取神符旋转中心请访问对应特征，例如使用 `at(1)`
  */
 class RMVL_EXPORTS_W_DES Rune final : public combo
 {
@@ -100,15 +94,6 @@ class RMVL_EXPORTS_W_DES Rune final : public combo
     RMVL_W inline bool isActive() { return _is_active; }
 
 private:
-    /**
-     * @brief 计算神符装甲板的四个角点
-     *
-     * @param[in] p_target 神符靶心
-     * @param[in] p_center 神符中心
-     * @return 按照左下，左上，右上，右下的顺序排列的角点向量
-     */
-    static std::vector<cv::Point2f> calculatePoints(RuneTarget::ptr p_target, RuneCenter::ptr p_center);
-
     float _feature_dis{}; //!< 特征间距
     bool _is_active{};    //!< 是否激活
 };

extra/combo/src/rune/rune.cpp

@@ -57,29 +57,25 @@ Rune::ptr Rune::make_combo(RuneTarget::ptr p_target, RuneCenter::ptr p_center,
 
 Rune::Rune(RuneTarget::ptr p_target, RuneCenter::ptr p_center, const ImuData &imu_data, double tick)
 {
+    // 通用信息
     _imu_data = imu_data;
     _width = p_target->width() + p_center->width() + getDistance(p_target->center(), p_center->center());
     _height = p_target->height();
-    // ------------- 获取神符中心 -------------
     _center = p_target->center();
-    // ------------- 获取激活信息 -------------
-    _is_active = p_target->isActive();
-    // ----------- 计算相对目标转角 -----------
     _relative_angle = calculateRelativeAngle(para::camera_param.cameraMatrix, _center);
-    // ------------- 计算直线距离 -------------
     // 计算 pitch 的绝对目标转角
     double absolute_angle = _relative_angle.y + _imu_data.rotation.pitch;
     // 计算距离
     _extrinsic.distance(para::rune_param.RUNE_DISTANCE * sec(deg2rad(absolute_angle)));
-    // ------------- 更新神符角度 -------------
-    auto angle_vec = Rune::cameraConvertToVertical(p_target->center() - p_center->center(),
-                                                   imu_data.rotation.pitch);
+    // 神符角度
+    auto angle_vec = Rune::cameraConvertToVertical(p_target->center() - p_center->center(), imu_data.rotation.pitch);
     _angle = getHAngle(p_center->center(), cv::Point2f(angle_vec) + p_center->center(), DEG);
-    // ----------- 更新神符特征间距 -----------
-    _feature_dis = getDistance(angle_vec, cv::Vec2f{});
-    // ---------- 设置组合体特征指针 ----------
     _features = {p_target, p_center};
-    // ---------- 更新组合体类型信息 ----------
+    _corners = {p_target->center(), p_center->center()};
+
+    // 专属信息
+    _is_active = p_target->isActive();
+    _feature_dis = getDistance(angle_vec, cv::Vec2f{});
     _state["rune"] = _is_active ? "active" : "inactive";
     _tick = tick;
 }