状态类型系统增加对数值状态类型的支持

[zhaoxi-scut]

Pull Request 合并请求准备清单

详情参见此处

• 我同意在 Apache 2 开源许可下为本项目做贡献
• 此 pull request 是在正确的分支上提出的
• 此 pull request 有对应的错误报告或其他待改进的内容
• 我本地的 RMVL 进行了单元测试、性能测试，有对应的测试数据
• 我提交的 feature 有很好的文档记录，并且可以使用 CMake 项目构建示例代码

具体内容

• 原先的状态类型由

  std::unordered_map<std::string, std::string> _states;

  所管理，现改为

  std::unordered_map<std::string, rm::StateType> _states;

  其中 rm::StateType 为

  std::variant<double, std::string>

• 修改 add 接口，改为

  // 添加数值状态
  RMVL_W void add(std::string_view key, double val);
  
  // 添加字符串状态
  RMVL_W void add(std::string_view key, std::string_view str);

  两个重载版本

• 原先的 at(std::string_view key) const; 改为 at_numeric 和 at_string 两个成员函数，用于获取不同类型的状态

本地单元测试结果

[==========] Running 1 test from 1 test suite.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 1 test from RMStatus_test
[ RUN      ] RMStatus_test.add_type
[       OK ] RMStatus_test.add_type (0 ms)
[----------] 1 test from RMStatus_test (0 ms total)

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 1 test from 1 test suite ran. (0 ms total)
[  PASSED  ] 1 test.

本地基准测试结果

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Benchmark                                                     Time             CPU   Iterations
-----------------------------------------------------------------------------------------------
enum types (init x3, modify x3)/iterations:50000           1.77 ns         1.76 ns        50000
string states (init x3, modify x3)/iterations:50000         130 ns          130 ns        50000
numeric states (init x3, modify x3)/iterations:50000        124 ns          124 ns        50000