添加 opcua 模块例程

modules/opcua/include/rmvl/opcua/client.hpp

@@ -22,6 +22,8 @@ namespace rm
 //! @addtogroup opcua
 //! @{
 
+//! @example samples/opcua/opcua_client.cpp OPC UA 客户端例程
+
 //! OPC UA 客户端
 class Client
 {

modules/opcua/include/rmvl/opcua/server.hpp

@@ -26,6 +26,8 @@ namespace rm
 //! @addtogroup opcua
 //! @{
 
+//! @example samples/opcua/opcua_server.cpp OPC UA 服务器例程
+
 //! 值回调函数，Read 函数指针定义
 using ValueCallBackBeforeRead = void (*)(UA_Server *, const UA_NodeId *, void *, const UA_NodeId *, void *,
                                          const UA_NumericRange *, const UA_DataValue *);

samples/opcua/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,15 @@
+if(NOT BUILD_rmvl_opcua)
+  return()
+endif()
+
+rmvl_add_exe(
+  rmvl_opcua_server
+  SOURCES opcua_server.cpp
+  DEPENDS opcua
+)
+
+rmvl_add_exe(
+  rmvl_opcua_client
+  SOURCES opcua_client.cpp
+  DEPENDS opcua
+)

samples/opcua/opcua_client.cpp

@@ -0,0 +1,10 @@
+#include "rmvl/opcua/client.hpp"
+
+int main()
+{
+    rm::Client client("opc.tcp://localhost:4840");
+    auto var_id = rm::nodeObjectsFolder | client.find("var_demo");
+    auto var = client.read(var_id);
+    printf("\033[32mValue: %d\033[0m\n", var.cast<int>());
+    return 0;
+}

samples/opcua/opcua_server.cpp

@@ -0,0 +1,18 @@
+#include "rmvl/opcua/server.hpp"
+
+int main()
+{
+    rm::Server server(4840U);
+    rm::Variable var = 42;
+    var.display_name = "VarDemo";
+    var.browse_name = "var_demo";
+    server.addVariableNode(var);
+    server.start();
+
+    printf("\033[32mServer started for 20 seconds ...\033[0m\n");
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(20));
+    printf("\033[32mServer stopped ...\033[0m\n");
+    server.stop();
+    server.join();
+    return 0;
+}