Refactored isCyclic to use isPositionLimited.

dartsim · Jul 9, 2015 · 0d7e4ea · 0d7e4ea
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commit 0d7e4ea
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diff --git a/dart/dynamics/BallJoint.cpp b/dart/dynamics/BallJoint.cpp
@@ -73,8 +73,7 @@ const std::string& BallJoint::getStaticType()
 //==============================================================================
 bool BallJoint::isCyclic(size_t _index) const
 {
-  return std::isinf(getPositionLowerLimit(_index))
-      && std::isinf(getPositionUpperLimit(_index));
+  return !isPositionLimited(_index);
 }
 
 //==============================================================================

diff --git a/dart/dynamics/EulerJoint.cpp b/dart/dynamics/EulerJoint.cpp
@@ -129,8 +129,7 @@ const std::string& EulerJoint::getStaticType()
 //==============================================================================
 bool EulerJoint::isCyclic(size_t _index) const
 {
-  return std::isinf(getPositionLowerLimit(_index))
-      && std::isinf(getPositionUpperLimit(_index));
+  return !isPositionLimited(_index);
 }
 
 //==============================================================================

diff --git a/dart/dynamics/FreeJoint.cpp b/dart/dynamics/FreeJoint.cpp
@@ -154,8 +154,7 @@ const std::string& FreeJoint::getStaticType()
 //==============================================================================
 bool FreeJoint::isCyclic(size_t _index) const
 {
-  return _index < 3 && std::isinf(getPositionLowerLimit(_index))
-                    && std::isinf(getPositionUpperLimit(_index));
+  return _index < 3 && !isPositionLimited(_index);
 }
 
 //==============================================================================

diff --git a/dart/dynamics/PlanarJoint.cpp b/dart/dynamics/PlanarJoint.cpp
@@ -215,8 +215,7 @@ const std::string& PlanarJoint::getStaticType()
 //==============================================================================
 bool PlanarJoint::isCyclic(size_t _index) const
 {
-  return _index == 2 && std::isinf(getPositionLowerLimit(_index))
-                     && std::isinf(getPositionUpperLimit(_index));
+  return _index == 2 && !isPositionLimited(_index);
 }
 
 //==============================================================================

diff --git a/dart/dynamics/RevoluteJoint.cpp b/dart/dynamics/RevoluteJoint.cpp
@@ -123,8 +123,7 @@ const std::string& RevoluteJoint::getType() const
 //==============================================================================
 bool RevoluteJoint::isCyclic(size_t _index) const
 {
-  return std::isinf(getPositionLowerLimit(_index))
-      && std::isinf(getPositionUpperLimit(_index));
+  return !isPositionLimited(_index);
 }
 
 //==============================================================================

diff --git a/dart/dynamics/UniversalJoint.cpp b/dart/dynamics/UniversalJoint.cpp
@@ -130,8 +130,7 @@ const std::string& UniversalJoint::getStaticType()
 //==============================================================================
 bool UniversalJoint::isCyclic(size_t _index) const
 {
-  return std::isinf(getPositionLowerLimit(_index))
-      && std::isinf(getPositionUpperLimit(_index));
+  return !isPositionLimited(_index);
 }
 
 //==============================================================================