项目介绍

使用Ros2对KITTI数据集进行可视化

安装与使用

环境介绍

• Ubuntu20.04 + python3.8

数据集

• 根据kitti2bag仓库下载kitti raw文件和calib文件，组织文件格式如下：

kitti_raw_data
├── 2011_09_26
│   ├── 2011_09_26_drive_0005_sync
│   │   ├── image_00
│   │   ├── image_01
│   │   ├── image_02
│   │   ├── image_03
│   │   ├── oxts
│   │   └── velodyne_points
│   ├── calib_cam_to_cam.txt
│   ├── calib_imu_to_velo.txt
│   └── calib_velo_to_cam.txt
├── 2011_09_26_calib.zip
└── 2011_09_26_drive_0005_sync.zip

安装ros2 foxy

• 安装方式看参考文献 “ROS2 FOY 官网“、“小鱼ROS2 FOXY 教学”

• # source以下ros的环境，如果不想每次都source，可以加入.bashrc或者.zshrc的环境变量中
  source /opt/ros/foxy/setup.bash # source /opt/ros/foxy/setup.zsh # 如果你电脑装了zsh

克隆项目

git clone https://github.com/daxiongpro/my_ros_kitti.git
cd my_ros_kitti

安装相应的环境

conda deactivate # 选择python基环境
pip install -r requirements.txt # requirements.txt 尚未填写

修改代码中的dataset根目录

• 打开src/kitti_tutorial/kitti_tutorial/kitti.py
• 修改变量名DATASET_PATH为你自己的目录

新建工作空间&&创建package

mkdir {{ your work space name }} && cd {{ your work space name }} # mkdir colcon_ws && cd colcon_ws
mkdir src && cd src
ros2 pkg create {{ your package name}} --build-type ament_python --dependencies rclpy # ros2 pkg create kitti_tutorial --build-type ament_python --dependencies rclpy 
cd ..
colcon build
cd src 
cd {{ your package name}} cd kitti_tutorial

复制代码到你所创建的package

• 例如：把kitti_tutorial文件夹复制到package包下

• 目录结构如下:

  colcon_ws
  ├── build
  ├── install
  ├── log
  └── src
      └── kitti_tutorial
          ├── kitti_tutorial
          │   ├── __init__.py
          │   ├── kitti.py
          │   ├── xxx.py
          │   ├── ...
          ├── package.xml
          ├── resource
          ├── setup.cfg
          ├── setup.py
          └── test
  

编译

# 返回顶层工作空间“colcon_ws”
cd .. && cd ..
# 编译, 在“colcon_ws”目录下
colcon build

发布

# 保证在工作空间下，即clone下来的根目录
source install/setup.bash # source install/setup.zsh 
ros2 run kitti_tutorial kitti_node

RVIZ2进行显示

• 终端中打开rviz2

rviz2

• 在rviz2中依次点击 "ADD" -> "By topic" -> “{{ 你想要加入的topic}}”

参考文献

ROS2 FOY 官网

小鱼ROS2 FOXY 教学

ROS1 KITTY 代码

ROS1 KITTY 代码对应的视频教程

pycharm 配置ROS环境