O quadricóptero autônomo deve procurar uma caixa preta no labirinto desviando de paredes e obstáculos. Para realizar a tarefa, foram adicionados 4 lasers, responsáveis por medir a distância até as paredes, e 4 sensores de visão, necessários para identificação da caixa. O mapa é discretizado de acordo com o intervalo escolhido e cada posição na matriz "mapMatrix" representa uma região do mapa. A matriz é inicializada e preenchida de acordo com leitura dos sensores e movimentação do veículo.
A "mapMatrix" pode conter com os seguintes valores:
Região desconhecida: 9
Parede: 3
Região sendo visitada: 1
Região visitada: 2
Região Livre: 0
A Busca em profundidade com recursão percorre as regiões livres(0) partindo da posição atual e tem como objetivo encontrar uma região desconhecida(9). Essa informação alimenta o algoritmo de planejamento de trajetória (A*) responsável por entregar, se possível, um caminho a ser percorrido.
A Busca em profundidade é utilizada para os casos em que o A* não consegue encontrar uma solução em alguma região.
Observação: Por algum motivo a "mapMatrix" as vezes retem informações da última simulação. Para evitar que isso prejudique o desempenho, basta reiniciar a simulação.