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elikos_ros

Dossier contenant les différents modules servant à la localisation, à la détection d'obstacles et de cibles et à l'autonomie du quadricoptère.

WikiElikos

Dependencies

Packages ROS :

sudo apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-mavros ros-$ROS_DISTRO-mavros-extras ros-$ROS_DISTRO-pointgrey-camera-driver ros-$ROS_DISTRO-moveit ros-$ROS_DISTRO-control-toolbox
sudo apt install -y python-pip
sudo pip install --upgrade pip
sudo pip install numba scipy numpy numpy-quaternion`

Prérequis

  • Comprendre l'utilisation de ROS (catkin, package, node, etc.): http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
  • Comprendre l'utilisation de Git (branch, fork, commit, pull/push request)

Méthodologie

  1. Faire un fork du repo et checkout dans son workspace 1. Set upstream au repo de l'équipe
    git remote add upstream git@github.com:elikos/elikos_ros.git
  2. Travailler sur son fork
  3. Tester son fork sur le desktop dans le local et sur le board
  4. Faire un Pull request

Cette façon de faire est pour s'assurer que seul le code nécessaire se retrouve sur le quad.

Librairie externe et autre

Il est important de discuter avec l'équipe avant d'utiliser une nouvelle librairie pour le projet. Il faut s'assurer que la librairie est bien compatible avec le board et le code existant. Des variables d'environnement doivent être utilisées dans les makefile pour éviter que chaque personne se retrouve avec un makefile propre à sa machine.