禾赛激光雷达pandar32XT标定报错

[shixiaosongye]

你好，在运行标定时候，录制的数据包初始化完成后直接就报这个错误？是什么原因呢？我在使用官方给定的禾赛数据包标定时，初始化完成后，但最后迟迟没有出现标定结果，这个又是什么原因呢？

[zfc-zfc]

错误

这个问题我们很久没遇到过了[手动捂脸] 方便给个bag吗 我这边尝试找找原因

[85256638]

你好，在运行标定时候，录制的数据包初始化完成后直接就报这个错误？是什么原因呢？我在使用官方给定的禾赛数据包标定时，初始化完成后，但最后迟迟没有出现标定结果，这个又是什么原因呢？

请问佬用的什么IMU?我是XT-16,你怎么做IMU和激光雷达的硬同步了？

[85256638]

@shixiaosongye @zfc-zfc 我也遇到了同样的错误，但是目前貌似解决了，解决方法如下，你可以试一试：

1. 使用Hesai的general SDK和ROS驱动，不要使用2代：
   https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS
   https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_SDK

2. 查看你IMU的坐标轴和激光雷达的坐标轴，固定安装他们的时候尽量让他们尽量在同一个方向，我激光雷达是禾赛XT-16，你的激光雷达只比我多线而已，其他都一样。我的IMU是Yesense YIS106，对于你的IMU坐标轴，请查看其说明书：
   
   

3. 注意你的IMU输出的角速度是多少！这个代码默认只支持IMU输出的RAD/S，如果你IMU输出的degree/S的话，你得修改代码重新编译

4. 另外就是IMU的时间戳和激光雷达时间差别太大也会飘我发现。如果用我上面说的hesai general ROS驱动要做以下修改：
   在launch/hesai_lidar.launch 文件里面，第13行：

<arg name="timestamp_type" default=""/>

改为

<arg name="timestamp_type" default="realtime"/>

让激光雷达的数据包使用系统时间，我的IMU数据用的是系统时间。

我按上面更改完之后，就没飘了。。。但是由于激光雷达和IMU不是硬同步，所以建图有点模糊，远没有别人建图清晰, 希望能帮到你。

[shixiaosongye]

非常感谢，俺试一试谢谢~

…

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/LiDAR_IMU_Init" ***@***.***>; 发送时间: 2024年12月13日(星期五) 下午5:10 ***@***.***>; ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] 禾赛激光雷达pandar32XT标定报错 (Issue #116) @shixiaosongye 我也遇到了同样的错误，但是目前貌似解决了，解决方法如下，你可以试一试： 使用Hesai的general SDK和ROS驱动，不要使用2代： https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_SDK 查看你IMU的坐标轴和激光雷达的坐标轴，固定安装他们的时候尽量让他们尽量在同一个方向： image.png (view on web) image.png (view on web) image.png (view on web) 注意你的IMU输出的角速度是多少！这个代码默认只支持IMU输出的RAD/S，如果你IMU输出的degree/S的话，你得修改代码重新编译 我按上面更改完之后，就没飘了。。。但是由于激光雷达和IMU不是硬同步，所以建图模糊。 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you were mentioned.Message ID: ***@***.***>

[shixiaosongye]

我调整了IMU的频率到100hz，发现也是可以运行这个代码的，初始化很快，但标定的精度感觉不是很好。

[85256638]

我调整了IMU的频率到100hz，发现也是可以运行这个代码的，初始化很快，但标定的精度感觉不是很好。

初始化很快不是很正常。。。二阶段标定飘了吗？

[85256638]

我调整了IMU的频率到100hz，发现也是可以运行这个代码的，初始化很快，但标定的精度感觉不是很好。

另外请问你采用了我上面哪个建议能运行标定了？可以回复一下，这样也能帮助后来者。

[shixiaosongye]

@85256638 我是IMU频率到100hz后就可以运行了，但禾赛的时间需要调整下，我也使用的系统时间，标定的经验是旋转慢一些，并且尽可能的空旷。标出来效果会好一些。但有一些问题是如果运行liosam这个标定结果怎么和liosam参数匹配起来呢@zfc-zfc？

我调整了IMU的频率到100hz，发现也是可以运行这个代码的，初始化很快，但标定的精度感觉不是很好。

另外请问你采用了我上面哪个建议能运行标定了？可以回复一下，这样也能帮助后来者。

[1137472490]

我是IMU频率到100hz后就可以运行了，但禾赛的时间需要调整下，我也使用的系统时间，标定的经验是旋转慢一些，并且尽可能的空旷。标出来效果会好一些。但有一些问题是，如果运行liosam这个标定结果怎么和liosam参数匹配起来呢？

我调整了IMU的频率到100hz，发现也是可以运行这个代码的，初始化很快，但标定的精度感觉不是很好。

另外请问你采用了我上面哪个建议能运行标定了？可以回复一下，这样也能帮助后来者。

我用的也是PandarXT-32但是还是像你这样，什么包都不行，能否给个邮箱啥的，请教一下，拜托

[85256638]

@shixiaosongye
我的安装图如下：

不好意思，没有3D打印机，所以随便找了个硬纸盒子，然后背面拿螺丝钉固定了起来。。。看起来很廉价，等下周3D打印的底座到了之后在固定安装标定一下。。。

1. IMU和激光雷达的坐标系在ROS中和实际中是一致的。

2. 我的标定结果当时存到另外一个电脑上了，但是基本上标定出来得到的旋转矩阵R和平移移矩阵T和现实中激光雷达的坐标与IMU的坐标系相差不大。然后激光雷达和IMU的延迟大概是0.02s。。如果我没记错的话。 但是我建图有点模糊，估计是激光雷达没有和IMU硬同步。。

3. 关于把标定的数据绘制出图，我之前也回复过你：
   

如果还有问题，你私信我你的微信，我加你微信交流也可以。

[1137472490]

@shixiaosongye 我的安装图如下：

不好意思，没有3D打印机，所以随便找了个硬纸盒子，然后背面拿螺丝钉固定了起来。。。看起来很廉价，等下周3D打印的底座到了之后在固定安装标定一下。。。

1. IMU和激光雷达的坐标系在ROS中和实际中是一致的。
2. 我的标定结果当时存到另外一个电脑上了，但是基本上标定出来得到的旋转矩阵R和平移移矩阵T和现实中激光雷达的坐标与IMU的坐标系相差不大。然后激光雷达和IMU的延迟大概是0.02s。。如果我没记错的话。 但是我建图有点模糊，估计是激光雷达没有和IMU硬同步。。
3. 关于把标定的数据绘制出图，我之前也回复过你：
   

如果还有问题，你私信我你的微信，我加你微信交流也可以。

您好我的微信是Kxy_599，我现在还是这样，很玄学，我在我的小车主控机上跑不了，在另一台电脑上又可以， 我分不出原因，希望可以细聊一下，万分感谢