关于F矩阵和P矩阵

[sharknow]

请问为什么代码里面的F矩阵和论文对不上呢？
用的是EKF还是ESKF？
P阵是状态的协方差矩阵还是误差状态的协方差矩阵？

[Joanna-HE]

论文的F矩阵是x-error_{k+1}对x-error_{k}的导数结果。代码里面的df_dx是f函数对x-error_{k}的导数，可以计算出F矩阵的一部分。其中f的定义为x_{k+1}=x_{k}+f(x_{k}). 论文中F的表达式可以在esekfom.hpp的predict函数中找到，表达式为多个部分的加和。

…

________________________________ 寄件者: wanghe ***@***.***> 寄件日期: 2024年10月28日 下午 03:44 收件者: hku-mars/Point-LIO ***@***.***> 副本: Subscribed ***@***.***> 主旨: [hku-mars/Point-LIO] 关于F矩阵和P矩阵 (Issue #105) This is an external email. 请问为什么代码里面的F矩阵和论文对不上呢？ 用的是EKF还是ESKF？ P阵是状态的协方差矩阵还是误差状态的协方差矩阵？ image.png (view on web)<https://github.com/user-attachments/assets/0729d60b-5dc8-4e3a-8465-104cc692f4c1> ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#105>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXUKOQQFNZZXQLHPZHDZ5XTMHAVCNFSM6AAAAABQWZI3Q6VHI2DSMVQWIX3LMV43ASLTON2WKOZSGYYTONJYGQ2DKMY>. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: ***@***.***>

[bingquanLi]

if(!prop_at_freq_of_imu)//原始为1
{
double dt_cov = time_current - time_update_last;
if (dt_cov > 0.0)
{
kf_input.predict(dt_cov, Q_input, input_in, false, true);
time_update_last = time_current;
}
}
原始配置为1，好像没有调过kf_input.predict(dt_cov, Q_input, input_in, false, true); 想问一下是不需要方差传播吗？

[sharknow]

论文的F矩阵是x-error_{k+1}对x-error_{k}的导数结果。代码里面的df_dx是f函数对x-error_{k}的导数，可以计算出F矩阵的一部分。其中f的定义为x_{k+1}=x_{k}+f(x_{k}). 论文中F的表达式可以在esekfom.hpp的predict函数中找到，表达式为多个部分的加和。
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________________________________ 寄件者: wanghe @.> 寄件日期: 2024年10月28日 下午 03:44 收件者: hku-mars/Point-LIO @.> 副本: Subscribed @.> 主旨: [hku-mars/Point-LIO] 关于F矩阵和P矩阵 (Issue #105) This is an external email. 请问为什么代码里面的F矩阵和论文对不上呢？ 用的是EKF还是ESKF？ P阵是状态的协方差矩阵还是误差状态的协方差矩阵？ image.png (view on web)https://github.com/user-attachments/assets/0729d60b-5dc8-4e3a-8465-104cc692f4c1 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#105>, or unsubscribehttps://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXUKOQQFNZZXQLHPZHDZ5XTMHAVCNFSM6AAAAABQWZI3Q6VHI2DSMVQWIX3LMV43ASLTON2WKOZSGYYTONJYGQ2DKMY. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.>

ok，谢谢您！

[sharknow]

if(!prop_at_freq_of_imu)//原始为1 { double dt_cov = time_current - time_update_last; if (dt_cov > 0.0) { kf_input.predict(dt_cov, Q_input, input_in, false, true); time_update_last = time_current; } } 原始配置为1，好像没有调过kf_input.predict(dt_cov, Q_input, input_in, false, true); 想问一下是不需要方差传播吗？

需要方差传播，如果不调kf_input，那就是调了kf_output。kf_output里面会进行cov的传播。

[sharknow]

论文的F矩阵是x-error_{k+1}对x-error_{k}的导数结果。代码里面的df_dx是f函数对x-error_{k}的导数，可以计算出F矩阵的一部分。其中f的定义为x_{k+1}=x_{k}+f(x_{k}). 论文中F的表达式可以在esekfom.hpp的predict函数中找到，表达式为多个部分的加和。
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________________________________ 寄件者: wanghe @.> 寄件日期: 2024年10月28日 下午 03:44 收件者: hku-mars/Point-LIO @.> 副本: Subscribed @.> 主旨: [hku-mars/Point-LIO] 关于F矩阵和P矩阵 (Issue #105) This is an external email. 请问为什么代码里面的F矩阵和论文对不上呢？ 用的是EKF还是ESKF？ P阵是状态的协方差矩阵还是误差状态的协方差矩阵？ image.png (view on web)https://github.com/user-attachments/assets/0729d60b-5dc8-4e3a-8465-104cc692f4c1 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#105>, or unsubscribehttps://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXUKOQQFNZZXQLHPZHDZ5XTMHAVCNFSM6AAAAABQWZI3Q6VHI2DSMVQWIX3LMV43ASLTON2WKOZSGYYTONJYGQ2DKMY. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.>

请问F_11为什么没在代码里体现，没找到这一项的赋值？谢谢！