FurutaPendulum

旋转倒立摆

视频在这https://www.bilibili.com/video/BV1Wh411U76g/

模型

• 使用UG画的
  • 为什么不用solidworks？因为UG可以在没有独立显卡的笔记本流畅运行，也不用一直换新版本，而且稳定性不知道高到哪里去了

电路

• 编码器的板子是用Kicad画的，驱动是用AltiumDesigner17画的
  • 为什么不都用AD？因为我现在主用Kicad
  • 为什么不都用Kicad？因为想重温一下AD(我的电脑用18版之后的卡卡的，气抖冷！)

代码

• 使用的是STM32duino和SimpleFOC
  • 为什么不用keil或是stm32cubemx？因为SimpleFOC太香了，没有它就没有这个项目
  • 为什么要用STM32而不是328p？希望算的快一点，控制频率高一点(它再涨价我以后就用国产芯片了。摔！)

理论

• 请见Ben Katz大佬的博客
• 看不懂也没关系，等我有空了写写教程