Pure Pursuit using Carla simulator

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1. 실행 방법

<terminal 1>

• At Carla Simulator directory,
• $ SDL_VIDEODRIVER=offscreen ./CarlaUE4.sh -opengl

<terminal 2>

• $ source ~/carla_ws/devel/setup.bash
• $ roslaunch pure_pursuit pure_pursuit.launch

2. 실행영상

3. record

• reference path를 만들기 위해 사용
• 수동 운행으로 path를 기록하여 loop이 인식되면 pickle file로 저장
• /carla/ego_vehicle/odometry 메시지를 참조
• path resolution은 0.2m로 self.resolution으로 조절 가능

4. pure_pursuit.py

• lincoln사의 mkz2017 사용
• speed controller로 pid 제어 사용
  • target speed는 12m/s
• steer controller로 pure pursuit 사용
  • look ahead distance는 약 5m