sudo apt install ros-melodic-navigation
mkdir -p ~/bot_ws/src
cd ~/bot_ws/src
git clone git@github.com:mjd-x/SGNav.git
cd ..
catkin_make install
source devel/setup.bash
Recorrer cualquier secuencia de puntos especificada en movebase_seq.launch:
roslaunch sgnav movebase_seq.launch
o
Recorrer un cuadrado del largo especificado en movebase_square.launch:
roslaunch sgnav movebase_square.launch
Iniciar el stack de navegacion:
roslaunch rtabmap_robot2_fie navigating_imu.launch
Iniciar el nodo como se describe en "Correr el nodo"
Visualizacion con rviz:
rosrun rviz rviz -d mapping.rviz