Real and simulator

[yasuohayashibara]

実ロボットとシミュレータのローンチファイルを分けて個別に実行できるようにする．
使用しているノードはできるだけ共通にしている．

[yasuohayashibara]

実行の結果

ros2 launch main_executor main_sim_exec.launch.py
ros2 topic pub --once /autonomous std_msgs/msg/Bool "data: true"

[yasuohayashibara]

実行の結果

ros2 launch main_executor main_sim_exec.launch.py simulator_launch_path:=/home/mirai/ros2_ws/src/aiformula/simulator/simulator/launch/gazebo_simulator_caster_trail.launch.py
ros2 topic pub --once /autonomous std_msgs/msg/Bool "data: true"

[yasuohayashibara]

実行の結果

ros2 launch main_executor main_sim_exec.launch.py simulator_launch_path:=/home/mirai/ros2_ws/src/aiformula/simulator/simulator/launch/gazebo_simulator_active_caster.launch.py
ros2 topic pub --once /autonomous std_msgs/msg/Bool "data: true"

[yasuohayashibara]

一通り動作するようになったので，できればdeployにマージさせてください．

[yasuohayashibara]

ros2 launch main_executor main_sim_exec.launch.py 
ros2 topic pub --once /autonomous std_msgs/msg/Bool "data: true"

[yasuohayashibara]

@hcmos @kyo0221
以下とマージしましたが，コースアウトするようになりました．
https://github.com/open-rdc/aiformula/tree/feat/gnssnav_develop
※上の動画参照

gnssnavのディレクトリだけ以下に戻したら，従来通り追従できることは確認しました．
https://github.com/open-rdc/aiformula/tree/deploy

動作確認とシミュレータ環境のmainへの統合をお願いしてもよいでしょうか．
早めに統合しないと，SIのデータを取る時間が無くなりそうです．

林原も少々忙しくなってきていますので，直前になると時間が取れなくなるおそれがあります．
データを取ってまとめるには最低でも2週間かかると思いますので，ギリギリのタイミングに来ています．

時間があればURDFに取り掛かろうと考えていましたが，それ以外の問題が多くてそちらはSIに間に合わないかもしれません．

[hcmos]

@kyo0221 シミュレータでも上手くいってないように見えますね，

@yasuohayashibara
このブランチはgnssnav_developから派生させたものではなく，git flowの観点からfeatureは動作を保証するものではありません．
gnssnavの新アルゴリズムを使用するなら修正を行う必要があります．それが必要な場合は教えてください．
動作確認はreal_and_simulatorでよろしいでしょうか．その場合，こちら他ブランチとマージしてしまっているのでmainにマージさせることはできません．新しいsimulatorなどのブランチを作成してそこで動作確認を行います．

[yasuohayashibara]

マージの手順に関してはお任せします．

add caster models
↓
add gnssnav
↓
Real and simulator

と派生させてきたので，mergeできそうなところからマージしていただいても構いません．
できるだけ実ロボットの挙動に影響を与えないように実装したつもりですが，シミュレータを動かすために致命的な変更をしているおそれはあります．

申し訳ありませんが，予稿集の作成に必要な作業ですので，早めにお願いできればと思います．
研究室にいるときに，できるだけ林原も関わりますが，授業も開始しますので残された時間はあまり無い状況です．