✨feat:plotter

[hcmos]

出力はこのよう

左上の表示は，上から

1. 累計誤差
2. bagの合計時間
3. トピックの平均周波数

となるため，[1]/([2] * [3])をして平均誤差を出している．

ターミナルはこのよう

rosbagをrosbag2_pyから読み取って出力する仕様．

今のところの問題として

• bagが途切れてるため，繋ぎの部分(細い赤線)が多い->しっかりとれるようになったため次からは大丈夫
• データのパスを直接入力している．->また今度直す予定．

def main():
    # rosbagのパスと目標CSVファイルのパスを指定
    bag_file_path = '/home/kazuma/rosbag/240910_shihou_rosbag/rosbag2_2024_09_10-15_39_39'  # ここにrosbagファイルのパスを入力
    target_csv_path = 'gnssnav/config/course_data/shihou_full.csv'  # ここに目標経路のCSVファイルのパスを入力

[yasuohayashibara]

お疲れさまです．

できれば以下確認して下さい．

１）１データごとの平均誤差が2.88mとなっていますが，妥当な値かを確認して下さい．
　　位置(m)に変換したグラフを出力して確認したほうが良いかもしれません．

２）動画と見比べながら，上記のグラフの軌道が正しそうかを確認して下さい．
　　グラフが正しいとすると，経路に沿う制御が正常に働いていないことになります．
　　何か変換の段階でずれを発生させる要因が無いかを確認したほうが良いかもしれません．

[hcmos]

@yasuohayashibara
前回のrosbagが消滅してしまい，検証ができないので次回の試走会でそれを行う予定です．

[hcmos]

※追記
この出力は描画機がこのようにできたことを示すもので，実際に目標としたものに合わされてはいない．（目標csvとrosbagは対になっていない）
前回の試走会のrosbagは誤って消し飛んでしまったので，検証ツールだけ事前に用意し，実際に行うのは試走会の時になる．また，間違っていた場合の改良はその後になる．（gnssのrosbagさえあればデバッグできるので．）

[hcmos]

5a82c2c

対になってるぽいやつ，gazebo_shihou_courseと/rosbag2_2024_09_10-15_39_39でプロット

@kyo0221 目標の開始地点と実際の開始地点がずれているので頑張って追従しようとしているのはわかりますが，ゴール地点がずれているのはなぜなのですかね？

[kyo0221]

停止位置が手前なのはプログラム内で目標地点が最後の5個手前になった時点でゴールと判定していたためです. csvファイルの分解能が高いことを前提にゴール判定を決めていたので, gazebo_shihou_courseを使用したときにcsvファイルで定めたゴールよりも手前で停止していました.

[hcmos]

@kyo0221 なるほど．
開始地点が違うのは実データのcsv，shihou_vectornavみたいなやつに変えればいつもの定点からスタートできますよね？
終了地点の件は問題のような気がしますが，データは取れそうなので了解しました．

[hcmos]

f6810c0

なんかこのコミットで直されていそうですがどうでしょうか．
前回のrosbagが消滅した関係で今確かめることはできませんが．

[kyo0221]

現在はそのコミットで修正されていると思います.

[hcmos]

9cba5c2

誤差の値が間違ってそうだったので修正．
pyprojが必要だが，utm座標系にして簡単に計算するようにした．←インストール必要