watermark-merge-Dora-rs-framework

合并代码到 Dora-rs 框架增强任务调度的确定性

项目描述

Dora-rs 是基于 RUST所打造的开源机器人应用框架，其意义重大，旨在简化基于 AI 的机器人应用程序创建流程。它具备出色的性能表现，提供低延迟、可组合以及分布式的数据流功能，能将应用程序建模为有向图（也就是管道）的形式，利用零拷贝 Apache Arrow 消息实现快速的数据传输，且支持 Python、C、C++ 以及 ROS2 等多语言，方便开发者参与开发，还拥有热重载等实用功能，为机器人开发领域带来了高效且极具创新性的新选择.

目前支持ARM、X86, RISC-V 等主流CPU架构和板卡。Dora-rs 作为开源的机器人操作系统，在上层算法实现和生态方面具有优势，但用于工业机器人，实时性难以满足要求。ERDOS 是伯克利大学研发的一个开源项目，由RUST语言开发，其在实时性确定性算法上非常优秀。 在传统的数据流框架中，数据消息的处理顺序可能会因为各种因素而变得不确定，例如网络延迟、处理节点的负载不均衡等，这可能会导致系统的输出结果出现偏差或错误。而 ERDOS 的水印机制可以为数据消息添加时间戳或其他标识，从而确保数据在处理过程中的顺序是确定的，即使在大规模数据处理和复杂的分布式环境下，也能够维持消息处理的有序性，避免因消息错序带来的不确定性问题.

我们的目标是移植 ERDOS 的确定性机制代码移植到到 Dora-rs，提高实时性能力。ERDOS 有详细的文档和代码可以运行学习。

所属赛道

2025 全国大学生操作系统比赛的“OS功能设计”赛道

参赛要求

• 以小组为单位参赛，最多三人一个小组，且小组成员是来自同一所高校的学生
• 如学生参加了多个项目，参赛学生选择一个自己参加的项目参与评奖
• 请遵循“2025全国大学生操作系统比赛”的章程和技术方案要求

项目导师

• 丁心民
• email bding@dora-rs.org

赛题分类

具身智能应用（如机器人、无人车等）

难度

中等

特征

• 理解ERDOS的代码实现和 Dora-rs 代码实现
• 移植watermark 部分代码到 Dora-rs 框架

文档

https://dora-rs.ai/ https://erdos.readthedocs.io/en/latest/

License

Apache 2.0(https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.html)

预期目标

不要求一定完成。选择本项目的同学也可提出自己的新想法，得到导师任何支持后亦可加入预期目标或进阶特性。