Add prefix 'Rn-' to ConstantSampler

include/aikido/constraint/Sampleable.hpp

@@ -59,7 +59,6 @@ class SampleGenerator {
 
 using SampleablePtr = std::shared_ptr<Sampleable>;
 
-
 } // namespace constraint
 } // namespace aikido
 

include/aikido/constraint/detail/JointStateSpaceHelpers-impl.hpp

@@ -10,7 +10,7 @@
 #include "../uniform/RnBoxConstraint.hpp"
 #include "../uniform/SO2UniformSampler.hpp"
 #include "../uniform/SO3UniformSampler.hpp"
-#include "../uniform/ConstantSampler.hpp"
+#include "../uniform/RnConstantSampler.hpp"
 #include "../Satisfied.hpp"
 
 namespace aikido {
@@ -94,6 +94,7 @@ std::unique_ptr<OutputConstraint> createBoxConstraint(
       std::move(_stateSpace));
 }
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
@@ -106,6 +107,7 @@ struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createTestableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
@@ -119,6 +121,7 @@ struct createTestableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
@@ -132,6 +135,7 @@ struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
@@ -170,6 +174,7 @@ struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::SO2Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SO2Joint>
 {
@@ -186,6 +191,7 @@ struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SO2Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SO2Joint>
 {
@@ -202,6 +208,7 @@ struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SO2Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::SO2Joint>
 {
@@ -237,6 +244,7 @@ struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::SO3Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SO3Joint>
 {
@@ -253,6 +261,7 @@ struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SO3Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SO3Joint>
 {
@@ -269,6 +278,7 @@ struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SO3Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::SO3Joint>
 {
@@ -300,6 +310,7 @@ struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::SE2Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SE2Joint>
 {
@@ -313,6 +324,7 @@ struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SE2Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SE2Joint>
 {
@@ -326,6 +338,7 @@ struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SE2Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::SE2Joint>
 {
@@ -354,6 +367,7 @@ struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::SE3Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SE3Joint>
 {
@@ -367,6 +381,7 @@ struct createTestableFor_impl<statespace::dart::SE3Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SE3Joint>
 {
@@ -380,6 +395,7 @@ struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::SE3Joint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::SE3Joint>
 {
@@ -398,12 +414,12 @@ struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::SE3Joint>
 template <class OutputConstraint>
 std::unique_ptr<OutputConstraint> createBoxConstraint(
   std::shared_ptr<statespace::dart::WeldJoint> _stateSpace,
-  std::unique_ptr<util::RNG> _rng)
+  std::unique_ptr<util::RNG> /*_rng*/)
 {
-  return dart::common::make_unique<Satisfied>(
-    std::move(_stateSpace));
+  return dart::common::make_unique<Satisfied>(std::move(_stateSpace));
 }
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::WeldJoint>
 {
@@ -416,6 +432,7 @@ struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::WeldJoint>
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createTestableFor_impl<statespace::dart::WeldJoint>
 {
@@ -424,11 +441,11 @@ struct createTestableFor_impl<statespace::dart::WeldJoint>
 
   static std::unique_ptr<Testable> create(StateSpacePtr _stateSpace)
   {
-    return createBoxConstraint<Testable>(
-      std::move(_stateSpace), nullptr);
+    return createBoxConstraint<Testable>(std::move(_stateSpace), nullptr);
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::WeldJoint>
 {
@@ -437,24 +454,24 @@ struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::WeldJoint>
 
   static std::unique_ptr<Projectable> create(StateSpacePtr _stateSpace)
   {
-    return createBoxConstraint<Projectable>(
-      std::move(_stateSpace), nullptr);
+    return createBoxConstraint<Projectable>(std::move(_stateSpace), nullptr);
   }
 };
 
+//=============================================================================
 template <>
 struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::WeldJoint>
 {
   using StateSpace = statespace::dart::WeldJoint;
   using StateSpacePtr = std::shared_ptr<StateSpace>;
 
   static std::unique_ptr<Sampleable> create(
-    StateSpacePtr _stateSpace, std::unique_ptr<util::RNG> _rng)
+    StateSpacePtr _stateSpace, std::unique_ptr<util::RNG> /*_rng*/)
   {
     const auto joint = _stateSpace->getJoint();
     Eigen::VectorXd positions = joint->getPositions();
 
-    return dart::common::make_unique<ConstantSampler>(
+    return dart::common::make_unique<RnConstantSampler>(
         std::move(_stateSpace), positions);
   }
 };

include/aikido/constraint/uniform/ConstantSampler.hpp → include/aikido/constraint/uniform/RnConstantSampler.hpp

@@ -1,5 +1,5 @@
-#ifndef AIKIDO_CONSTRAINT_CONSTANTSAMPLER_H_
-#define AIKIDO_CONSTRAINT_CONSTANTSAMPLER_H_
+#ifndef AIKIDO_CONSTRAINT_RNCONSTANTSAMPLER_HPP_
+#define AIKIDO_CONSTRAINT_RNCONSTANTSAMPLER_HPP_
 #include "../../statespace/Rn.hpp"
 #include "../Sampleable.hpp"
 
@@ -8,15 +8,13 @@ namespace constraint {
 
 /// ConstantSampler for RealVectorStates.
 /// Stub sampler for WeldJoint or any fixed constant state space.
-class ConstantSampler
-  : public constraint::Sampleable
+class RnConstantSampler : public constraint::Sampleable
 {
 public:
-
   /// Constructor.
   /// \param _space Space in which this constraint operates.
   /// \param _value Value to return when sampled.
-  ConstantSampler(
+  RnConstantSampler(
     std::shared_ptr<statespace::Rn> _space,
     const Eigen::VectorXd& _value);
 
@@ -35,5 +33,5 @@ class ConstantSampler
 } // namespace constraint
 } // namespace aikido
 
-#endif // AIKIDO_CONSTRAINT_CONSTANTSAMPLER_H_
+#endif // AIKIDO_CONSTRAINT_RNCONSTANTSAMPLER_HPP_
 

src/constraint/CMakeLists.txt

@@ -1,8 +1,8 @@
 set(sources
   uniform/RnBoxConstraint.cpp
+  uniform/RnConstantSampler.cpp
   uniform/SO2UniformSampler.cpp
   uniform/SO3UniformSampler.cpp
-  uniform/ConstantSampler.cpp
   CartesianProductProjectable.cpp
   CartesianProductSampleable.cpp
   CartesianProductTestable.cpp

src/constraint/uniform/RnBoxConstraint.cpp

@@ -7,8 +7,7 @@ namespace constraint {
 using constraint::ConstraintType;
 
 //=============================================================================
-class RnBoxConstraintSampleGenerator
-  : public constraint::SampleGenerator
+class RnBoxConstraintSampleGenerator : public constraint::SampleGenerator
 {
 public:
   statespace::StateSpacePtr getStateSpace() const override;

src/constraint/uniform/ConstantSampler.cpp → src/constraint/uniform/RnConstantSampler.cpp

@@ -1,14 +1,22 @@
+#include <aikido/constraint/uniform/RnConstantSampler.hpp>
+
 #include <stdexcept>
-#include <aikido/constraint/uniform/ConstantSampler.hpp>
+
+#include <dart/dart.hpp>
 
 namespace aikido {
 namespace constraint {
 
+namespace {
+
 //=============================================================================
-class ConstantSamplerSampleGenerator
-  : public constraint::SampleGenerator
+class RnConstantSamplerSampleGenerator : public constraint::SampleGenerator
 {
 public:
+  RnConstantSamplerSampleGenerator(
+    std::shared_ptr<statespace::Rn> _space,
+    const Eigen::VectorXd& _value);
+
   statespace::StateSpacePtr getStateSpace() const override;
 
   bool sample(statespace::StateSpace::State* _state) override;
@@ -18,58 +26,54 @@ class ConstantSamplerSampleGenerator
   bool canSample() const override;
 
 private:
-  ConstantSamplerSampleGenerator(
-    std::shared_ptr<statespace::Rn> _space,
-    const Eigen::VectorXd& _value);
-
   std::shared_ptr<statespace::Rn> mSpace;
   Eigen::VectorXd mValue;
-
-  friend class ConstantSampler;
 };
 
 //=============================================================================
-ConstantSamplerSampleGenerator::ConstantSamplerSampleGenerator(
+RnConstantSamplerSampleGenerator::RnConstantSamplerSampleGenerator(
       std::shared_ptr<statespace::Rn> _space,
       const Eigen::VectorXd& _value)
   : mSpace(std::move(_space))
   , mValue(_value)
 {
+  // Do nothing
 }
 
 //=============================================================================
 statespace::StateSpacePtr
-  ConstantSamplerSampleGenerator::getStateSpace() const
+RnConstantSamplerSampleGenerator::getStateSpace() const
 {
   return mSpace;
 }
 
 //=============================================================================
-bool ConstantSamplerSampleGenerator::sample(
-  statespace::StateSpace::State* _state)
+bool RnConstantSamplerSampleGenerator::sample(
+    statespace::StateSpace::State* _state)
 {
   mSpace->setValue(static_cast<statespace::Rn::State*>(_state), mValue);
 
   return true;
 }
 
 //=============================================================================
-int ConstantSamplerSampleGenerator::getNumSamples() const
+int RnConstantSamplerSampleGenerator::getNumSamples() const
 {
   return NO_LIMIT;
 }
 
 //=============================================================================
-bool ConstantSamplerSampleGenerator::canSample() const
+bool RnConstantSamplerSampleGenerator::canSample() const
 {
   return true;
 }
 
+} // namespace anonymous
+
 //=============================================================================
-ConstantSampler
-  ::ConstantSampler(
-      std::shared_ptr<statespace::Rn> _space,
-      const Eigen::VectorXd& _value)
+RnConstantSampler::RnConstantSampler(
+    std::shared_ptr<statespace::Rn> _space,
+    const Eigen::VectorXd& _value)
   : mSpace(std::move(_space))
   , mValue(_value)
 {
@@ -86,18 +90,17 @@ ConstantSampler
 }
 
 //=============================================================================
-statespace::StateSpacePtr ConstantSampler::getStateSpace() const
+statespace::StateSpacePtr RnConstantSampler::getStateSpace() const
 {
   return mSpace;
 }
 
 //=============================================================================
 std::unique_ptr<constraint::SampleGenerator>
-  ConstantSampler::createSampleGenerator() const
+  RnConstantSampler::createSampleGenerator() const
 {
-  return std::unique_ptr<ConstantSamplerSampleGenerator>(
-    new ConstantSamplerSampleGenerator(
-      mSpace, mValue));
+  return dart::common::make_unique<RnConstantSamplerSampleGenerator>(
+      mSpace, mValue);
 }
 
 } // namespace constraint