使用 Matlab 建立了一个 6 自由度的 3D Yaskawa 模型演示。主要参考了 Don Riley 的 3D PUMA 演示文件，具体介绍可以看这里。
在 MATLAB R2020b (Windows) 上测试，运行正常。
使用 AutoCAD 建立的模型，文件在 model 文件夹中，用 stlread.m 函数将其导入 Matlab 中，然后用 Matlab 自带的 patch 函数进行绘制。
此演示中包括了六轴的基本转动（kinematics）和根据目标位置进行六轴的控制（inverse kinematics）。Inverse kinematics 使用的是 simulink 进行计算，所以第一次运行的时候会比较慢，请耐心等待（Mac 可能需要打开 X11）。
此演示中包括两个 demo，一个是控制机器臂绘制 “UM” 字样，一个是控制控制机器臂绘制一个圆形。由于圆形是由多个直线进行连接而成，结果可能并不圆 画圆的算法改进之后，只要控制好画圆速度，保证采足够多的点就可以画出非常圆的圆，远行速度也很快。
最新增加了截取两个 demo 视频的功能。第一个 demo 不建议使用抓取视频，最后产生文件将近 2 G，程序运行期间也会占用将近 2 G 的内存，如果自己测试，请谨慎。 现已将抓取视频的函数改换为 VideoWrite，转换的速度提升，生成的视频更小，并且 Mac 下也可以正常播放了。但是重新设置了画圆的速度，导致画圆的时候非常缓慢，请耐心等待。请注意：1. 抓取视频前，请保证可以看到整个程序窗口，否则不保证生成的视频正常；2. 抓取视频的时候请不要做任何操作，直到抓取结束（转换开始后就可以做其他操作了）。
下面是此演示的视频地址：