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Forked from VINS-Mono: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
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注释以 Vins-Mono-All-Noted 为基础。
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添加了很多关于初始化、后端优化和回环检测的详细注释。
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从初始化开始，添加了每一步代码的公式推导详解，公式推导主要参考了崔华坤的详解。
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附带一份自己的预积分推导、VINS初始化推导和VINS融合轮速计初始化的推导 baidu cloud 密码: pqw0
- T 一般代表4×4的变换矩阵 [R | p]，即位姿。
- 如 T_b_c 代表c系到b系的变换， 或者说c系在b参考系下的旋转和平移。