介绍

• 8-12探头超声波 F40-16TR

配置文件 - config.param.yaml

order: [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]                                 # order of detector 
field_of_view_radian: [0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52] # radians
min_range_m: [0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2]             # m
max_range_m: [2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0]             # m

order 字段

Input	Data Type	Explanation
header	std_msgs/Header	header
0号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_0 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标0
1号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_1 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标1
2号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_2 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标2
3号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_3 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标3
4号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_4 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标4
5号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_5 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标5
6号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_6 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标6
7号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_7 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标7

如果超声波安装位置没有正确，可以通过调整config.param.yamlorder字段,让对应位置的超声波探头传出的对应的话题上

例如：

• 0号探头和1号探头位置安装错误-order: [1, 0, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
• 这样1号探头的数据还是以/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_0发布出来
• 这样做的目的，主要是保证 注意点：至于探头的序号，根据超声波银色盒子标记(标记1对应0号探头)

field_of_view_radian 字段

如何使用

step-1 确保超声波探头的can信息 可以收到

# 0.5s一次的频率，发送b81fff, b8属于偶数，发一次超声波回复一次超声波数据

# 发送b71fff, b7属于奇数, 不间断返回数据
cansend can1 601#b11fff

# 查看超声波第1-4号探头数据
candump can1,611:7ff

step-2 确保超声波技术指令生效

技术指令 就是偶数指令，发一次返回一次

# 20hz,注意需要发布频率大于0.05s,探头的返回频率才能稳定，否则不稳定
while true; do cansend can1 601#b21fff; sleep 0.051; done

# 查看两帧之间时间戳，单位s

# 查看601, 是否在0.05左右
candump -t d can1,601:7ff
# 查看611, 是否在0.05左右
candump -t d can1,611:7ff

step-3 启动超声波

# 1.0 编译
colcon build --symlink-install --packages-select ultra_sonic_radar_driver
# 2.0 运行
source install/setup.bash 
ros2 launch ultra_sonic_radar_driver mc_radar_driver.launch.xml 

step-2 设置超声波(可选)

(可选) 默认模式是10hz 0xb1, 0x1f 0xff,需要修改工作方式和频率请执行下面命令

# 3.0 设置配置
ros2 run ultra_sonic_radar_driver configure_radar.sh <config_topic> <pub_rate> <work_mode>

• config_topic: 配置的话题
• pub_rate: 超声波的配置，0x601的发布频率
• work_mode: 超声波的工作模式, 不同的测距模式

例如: 按照19hz启动超声波

# 按照19hz，发布超声波数据
ros2 run ultra_sonic_radar_driver configure_radar.sh \
  /sensing/ultra_sonic_radar/activate_radar \
  19.9 \
  0xb2 \
  1