[skinManager] Add support for linkName and frameName in skinContact

robotology · Aug 23, 2017 · c4b1450 · c4b1450
1 parent 29681cc
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diff --git a/app/skinGui/conf/positions/left_arm_mesh.txt b/app/skinGui/conf/positions/left_arm_mesh.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                l_upper_arm
+frameName           l_upper_arm_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (-1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 39 39 39 39 39 39 -1 39 39 39 -1 39 51 51 51 51 51 51 -1 51 51 51 -1 51 63 63 63 63 63 63 -1 63 63 63 -1 63 75 75 75 75 75 75 -1 75 75 75 -1 75 87 87 87 87 87 87 -1 87 87 87 -1 87 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 111 111 111 111 111 111 -1 111 111 111 -1 111 123 123 123 123 123 123 -1 123 123 123 -1 123 135 135 135 135 135 135 -1 135 135 135 -1 135 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 195 195 195 195 195 195 -1 195 195 195 -1 195 207 207 207 207 207 207 -1 207 207 207 -1 207 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 267 267 267 267 267 267 -1 267 267 267 -1 267 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 291 291 291 291 291 291 -1 291 291 291 -1 291 303 303 303 303 303 303 -1 303 303 303 -1 303 315 315 315 315 315 315 -1 315 315 315 -1 315 327 327 327 327 327 327 -1 327 327 327 -1 327 339 339 339 339 339 339 -1 339 339 339 -1 339 351 351 351 351 351 351 -1 351 351 351 -1 351 363 363 363 363 363 363 -1 363 363 363 -1 363 375 375 375 375 375 375 -1 375 375 375 -1 375 387 387 387 387 387 387 -1 387 387 387 -1 387 399 399 399 399 399 399 -1 399 399 399 -1 399 411 411 411 411 411 413 -1 411 411 411 -1 411 423 423 423 423 423 423 -1 423 423 423 -1 423 435 435 435 435 435 435 -1 435 435 435 -1 435 447 447 447 447 447 447 -1 447 447 447 -1 447 459 459 459 459 459 459 -1 459 459 459 -1 459 471 471 471 471 471 471 -1 471 471 471 -1 471 483 483 483 483 483 483 -1 483 483 483 -1 483 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 531 531 531 531 531 531 -1 531 531 531 -1 531 543 543 543 543 543 543 -1 543 543 543 -1 543 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 579 579 579 579 579 579 -1 579 579 579 -1 579 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 639 639 639 639 639 639 -1 639 639 639 -1 639 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 675 675 675 675 675 675 -1 675 675 675 -1 675 687 687 687 687 687 687 -1 687 687 687 -1 687 699 699 699 699 699 699 -1 699 699 699 -1 699 711 711 711 711 711 711 -1 711 711 711 -1 711 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 735 735 735 735 735 735 -1 735 735 735 -1 735 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 759 759 759 759 759 759 -1 759 759 759 -1 759)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/left_forearm_V2.txt b/app/skinGui/conf/positions/left_forearm_V2.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name    l_forearm
+frameName           l_forearm_dh_frame
 spatial_sampling     taxel
 taxel2Repr (  3  3  3  3  3  3  -1  3  3  3  -1  3  15  15  15  15  15  15  -1  15  15  15  -1  15  27  27  27  27  27  27  -1  27  27  27  -1  27  39  39  39  39  39  39  -1  39  39  39  -1  39  51  51  51  51  51  51  -1  51  51  51  -1  51  63  63  63  63  63  63  -1  63  63  63  -1  63  75  75  75  75  75  75  -1  75  75  75  -1  75  87  87  87  87  87  87  -1  87  87  87  -1  87  99  99  99  99  99  99  -1  99  99  99  -1  99  111  111  111  111  111  111  -1  111  111  111  -1  111  123  123  123  123  123  123  -1  123  123  123  -1  123  135  135  135  135  135  135  -1  135  135  135  -1  135  147  147  147  147  147  147  -1  147  147  147  -1  147  159  159  159  159  159  159  -1  159  159  159  -1  159  171  171  171  171  171  171  -1  171  171  171  -1  171  183  183  183  183  183  183  -1  183  183  183  -1  183  195  195  195  195  195  195  -1  195  195  195  -1  195  207  207  207  207  207  207  -1  207  207  207  -1  207  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  231  231  231  231  231  231  -1  231  231  231  -1  231  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  267  267  267  267  267  267  -1  267  267  267  -1  267  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  291  291  291  291  291  291  -1  291  291  291  -1  291  303  303  303  303  303  303  -1  303  303  303  -1  303  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  339  339  339  339  339  339  -1  339  339  339  -1  339  351  351  351  351  351  351  -1  351  351  351  -1  351  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  )
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/left_forearm_mesh.txt b/app/skinGui/conf/positions/left_forearm_mesh.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                l_forearm
+frameName           l_forearm_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/left_forearm_nomesh.txt b/app/skinGui/conf/positions/left_forearm_nomesh.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                l_forearm
+frameName           l_forearm_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/left_hand_V2_1.txt b/app/skinGui/conf/positions/left_hand_V2_1.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                l_hand
+frameName           l_hand_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 57 57 57 57 57 57 57 57 57 57 57 57 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 99 99 99 99 101 101 99 99 101 101 101 -1 109 109 109 109 109 101 109 109 101 101 109 -1 99 122 122 122 122 122 122 122 122 99 99 -1 134 134 134 134 134 134 134 -1 134 134 109 109 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/right_arm_mesh.txt b/app/skinGui/conf/positions/right_arm_mesh.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                r_upper_arm
+frameName           r_upper_arm_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (-1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 39 39 39 39 39 39 -1 39 39 39 -1 39 51 51 51 51 51 51 -1 51 51 51 -1 51 63 63 63 63 63 63 -1 63 63 63 -1 63 75 75 75 75 75 75 -1 75 75 75 -1 75 87 87 87 87 87 87 -1 87 87 87 -1 87 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 111 111 111 111 111 111 -1 111 111 111 -1 111 123 123 123 123 123 123 -1 123 123 123 -1 123 135 135 135 135 135 135 -1 135 135 135 -1 135 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 195 195 195 195 195 195 -1 195 195 195 -1 195 207 207 207 207 207 207 -1 207 207 207 -1 207 219 219 219 219 219 219 -1 219 219 219 -1 219 231 231 231 231 231 231 -1 231 231 231 -1 231 243 243 243 243 243 243 -1 243 243 243 -1 243 255 255 255 255 255 255 -1 255 255 255 -1 255 267 267 267 267 267 267 -1 267 267 267 -1 267 279 279 279 279 279 279 -1 279 279 279 -1 279 291 291 291 291 291 291 -1 291 291 291 -1 291 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 339 339 339 339 339 339 -1 339 339 339 -1 339 351 351 351 351 351 351 -1 351 351 351 -1 351 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 387 387 387 387 387 387 -1 387 387 387 -1 387 399 399 399 399 399 399 -1 399 399 399 -1 399 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 459 459 459 459 459 459 -1 459 459 459 -1 459 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 483 483 483 483 483 483 -1 483 483 483 -1 483 495 495 495 495 495 495 -1 495 495 495 -1 495 507 507 507 507 507 507 -1 507 507 507 -1 507 519 519 519 519 519 519 -1 519 519 519 -1 519 531 531 531 531 531 531 -1 531 531 531 -1 531 543 543 543 543 543 543 -1 543 543 543 -1 543 555 555 555 555 555 555 -1 555 555 555 -1 555 567 567 567 567 567 567 -1 567 567 567 -1 567 579 579 579 579 579 579 -1 579 579 579 -1 579 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 639 639 639 639 639 639 -1 639 639 639 -1 639 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 675 675 675 675 675 675 -1 675 675 675 -1 675 687 687 687 687 687 687 -1 687 687 687 -1 687 699 699 699 699 699 699 -1 699 699 699 -1 699 711 711 711 711 711 711 -1 711 711 711 -1 711 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 735 735 735 735 735 735 -1 735 735 735 -1 735 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 759 759 759 759 759 759 -1 759 759 759 -1 759)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/right_forearm_V2.txt b/app/skinGui/conf/positions/right_forearm_V2.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name    r_forearm
+frameName           r_forearm_dh_frame
 spatial_sampling     taxel
 taxel2Repr (  3  3  3  3  3  3  -1  3  3  3  -1  3  15  15  15  15  15  15  -1  15  15  15  -1  15  27  27  27  27  27  27  -1  27  27  27  -1  27  39  39  39  39  39  39  -1  39  39  39  -1  39  51  51  51  51  51  51  -1  51  51  51  -1  51  63  63  63  63  63  63  -1  63  63  63  -1  63  75  75  75  75  75  75  -1  75  75  75  -1  75  87  87  87  87  87  87  -1  87  87  87  -1  87  99  99  99  99  99  99  -1  99  99  99  -1  99  111  111  111  111  111  111  -1  111  111  111  -1  111  123  123  123  123  123  123  -1  123  123  123  -1  123  135  135  135  135  135  135  -1  135  135  135  -1  135  147  147  147  147  147  147  -1  147  147  147  -1  147  159  159  159  159  159  159  -1  159  159  159  -1  159  171  171  171  171  171  171  -1  171  171  171  -1  171  183  183  183  183  183  183  -1  183  183  183  -1  183  195  195  195  195  195  195  -1  195  195  195  -1  195  207  207  207  207  207  207  -1  207  207  207  -1  207  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  231  231  231  231  231  231  -1  231  231  231  -1  231  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  267  267  267  267  267  267  -1  267  267  267  -1  267  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  291  291  291  291  291  291  -1  291  291  291  -1  291  303  303  303  303  303  303  -1  303  303  303  -1  303  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  339  339  339  339  339  339  -1  339  339  339  -1  339  351  351  351  351  351  351  -1  351  351  351  -1  351  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  -1  )
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/right_forearm_mesh.txt b/app/skinGui/conf/positions/right_forearm_mesh.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                r_forearm
+frameName           r_forearm_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/right_forearm_nomesh.txt b/app/skinGui/conf/positions/right_forearm_nomesh.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                r_forearm
+frameName           r_forearm_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 27 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 51 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 63 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 87 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 111 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 123 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 135 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 147 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 159 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 171 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 183 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 207 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 291 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 303 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 339 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 351 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/right_hand_V2_1.txt b/app/skinGui/conf/positions/right_hand_V2_1.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name                r_hand
+frameName           r_hand_dh_frame
 spatial_sampling    taxel
 taxel2Repr          (9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 57 57 57 57 57 57 57 57 57 57 57 57 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 101 101 101 103 101 101 103 103 103 103 103 -1 118 118 101 101 101 118 118 118 118 118 118 -1 124 124 124 124 124 124 124 103 124 103 103 -1 137 137 137 137 137 137 137 -1 137 137 118 118 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1)
 [calibration]

diff --git a/app/skinGui/conf/positions/torso.txt b/app/skinGui/conf/positions/torso.txt
@@ -1,4 +1,5 @@
 name    chest
+name    chest_skin_frame
 spatial_sampling     taxel
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 [calibration]