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Welcome to the rtmros_choreonoid wiki!

新入生向け環境構成例(Ubuntu18.04 2021/04)

1. 下記の.rosinstallを作る
2. https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid#install のSetup workspaceのwstool mergeコマンド以外を実行する

新入生向け環境構成例(Ubuntu18.04 2020/04)

ROS melodic をaptでインストール
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
Catkinとか書いてない気がするので入れておく
sudo apt install ros-melodic-catkin python-wstools python-catkin-tools

自分のROSワークスペース作る

mkdir -p ~/catkin_ws/tutorial/src
cd ~/catkin_ws/tutorial/src
emacs -nw .rosinstall

.rosinstallの中身は以下

- git:
    local-name: openhrp3
    uri: https://github.com/fkanehiro/openhrp3.git
- git:
    local-name: hrpsys
    uri: https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base.git
- git:
    local-name: rtmros_common
    uri: https://github.com/start-jsk/rtmros_common.git
- git:
    local-name: rtmros_tutorials
    uri: https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials.git
- git:
    local-name: rtmros_choreonoid
    uri: https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid.git
- git:
    local-name: rtmros_hrp2
    uri: https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2.git
# - git:
#     local-name: trans_system
#     uri: https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system.git
- git:
    local-name: multisense
    # This repository depends on multisense_ros 3.4.9. We are using forked repository because 3.4.9 fails building on melodic. If https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/557 is solved, you will use origin/master repository.
    uri: https://github.com/Naoki-Hiraoka/multisense_ros.git
    version: 3.4.9_fixed
#- git:
#    local-name: multisense
#    uri: git@github.com:carnegierobotics/multisense_ros.git
#    version: 3.4.9
- git:
    local-name: jsk_control
    uri: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control.git
- git:
    local-name: choreonoid
    uri: https://github.com/choreonoid/choreonoid.git
    version: release-1.7

(※jsk_controlがあるのはまだaptリリースされていないため)
.rosinstall保存したら

wstool update
rosdep install -y -r --from-paths . --ignore-src

このrosdepでros-melodic-openrtm-aistの1.1.2が入るが，既知のバグがあるためOutPort.hというファイルを差し替える
https://choreonoid.org/ja/manuals/latest/openrtm/install.html#id6
ただし我々は無印openrtm-aistではなくros-melodic-openrtm-aistなので/opt/ros/melodic/include/openrtm-1.1/rtm/OutPort.hを差し替える
※本来aptインストールしたファイルを書き換えるのはご法度

Choreonoidをインストールする
.bashrcに

export CNOID_INSTALL_DIR=/usr/local/choreonoid
export CNOID_RTM_DIR=/opt/ros/${ROS_DISTRO}
export PKG_CONFIG_PATH=${CNOID_INSTALL_DIR}/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
export PATH=${CNOID_INSTALL_DIR}/bin:$PATH
export ORBgiopMaxMsgSize=2097152000

を書いておいて，ホーム以下で

git clone https://github.com/choreonoid/choreonoid.git
cd choreonoid
git checkout release-1.7
misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh
mkdir -p build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${CNOID_INSTALL_DIR} -DOPENRTM_DIR=${CNOID_RTM_DIR} -DENABLE_INSTALL_RPATH=ON -DENABLE_CORBA=ON -DBUILD_CORBA_PLUGIN=ON -DBUILD_OPENRTM_PLUGIN=ON -DBUILD_HELLO_WORLD_SAMPLE=ON -DBUILD_SPRING_MODEL_SAMPLE=ON -DUSE_PYTHON3=OFF -DUSE_PYBIND11=OFF -DUSE_BUILTIN_CAMERA_IMAGE_IDL=ON
make -j8
sudo make install

※参考https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid#compile-choreonoid
※cmakeオプションはいくつかoutdated

ROSワークスペースをビルドする

cd ~/catkin_ws/tutorial
catkin b -c

※-cなのはいくつかビルド失敗するパッケージを無視するため
.bashrcを以下のように変更

source /opt/ros/melodic/setup.bash ### ROSwikiに従って書いた方
source ~/catkin_ws/tutorial/devel/setup.bash

exec bashするなりsource ~/.bashrcするなり端末再起動なりして反映

動作確認

rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch

別端末で

ipython -i `rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials`/scripts/jaxon_red_setup.py "JAXON_RED(Robot)0"
hcf.abc_svc.goPos(1,0,0)

や

roseus `rospack find hrpsys_ros_bridge_tutorials`/euslisp/jaxon_red-interface.l
jaxon_red-init
send *ri* :go-pos 1 0 0