毕设代码优化历程

1.0.3版本：在高翔0.4工程的基础上，加入了基于地图点投影的特征匹配算法，VO运行时前几帧用原始的FLANN匹配算法，从第十帧开始使用优化后的代码。代码存在错误，无法完全运行

1.0.4版本：在高翔0.3工程的基础上，加入了基于地图点投影的特征匹配算法，原始的FLANN匹配算法中含可视化代码，能看到VO运行时连续两帧的匹配情况。优化的代码仍存在错误。

1.0.5版本：在高翔0.3工程的基础上，加入了基于地图点投影的特征匹配算法。解决了代码逻辑错误（当前帧关键点和描述子索引值没有对应起来），能够顺利运行。并且增加了整个匹配过程的可视化功能。比较估计的轨迹发现，精度略有提高，匹配速度提高30%

1.0.6版本：在高翔0.4工程的基础上，加入了基于地图点投影的特征匹配算法。解决了代码逻辑错误（当前帧关键点和描述子索引值没有对应起来），但只能运行一点点。可能的原因：随着VO的运行，位姿估计的误差越来越大，导致投影点邻域内没有能够匹配的点，最终匹配失败。

1.0.7版本：在高翔0.4工程的基础上，加入了基于地图点投影的特征匹配算法。解决了代码逻辑错误（当前帧关键点和描述子索引值没有对应起来），能够完全运行，不含可视化（因为0.4版本的可视化不会）。分析估计的轨迹后发现，使用改进的匹配算法后，精度略有降低，匹配速度提高较多。