pyDrone

본 프로젝트는 TeamCodeBridge가 01Studio의 PyDrone 공식 위키 예제를 참고하여, 한국어 번역 및 주석 처리로 재구성한 교육용 자료입니다.

1. Thonny IDE 설치

개발 소프트웨어는 코드를 작성하기 위한 도구입니다. pyDrone 개발에는 공식 추천 Thonny Python IDE를 사용합니다.

• 특징

  • 오픈 소스, 미니멀 설계
  • MicroPython 호환
  • Windows, Mac OS, Linux, Raspberry Pi 지원

• 설치 경로

  • 01-개발도구 > 01-Windows > MicroPython IDE > Thonny
  • 또는 https://thonny.org/ 에서 최신 버전 다운로드

• 설치 방법

  1. 설치 파일 다운로드 후 더블클릭
  2. 설치 완료 후 바탕화면 아이콘 확인
  3. Thonny 실행

설치 완료 메시지: "여기까지, Thonny 설치가 완료되었습니다."

2. 드라이버 설치

pyDrone은 ESP32-S3의 USB 가상 직렬 포트로 개발 보드와 연결됩니다.

1. MicroUSB 케이블로 PC 연결 및 전원 공급

2. PC에서 자동 드라이버 설치

3. 내 컴퓨터 우클릭 → 속성 → 장치 관리자 확인

   • 직렬 COM 포트가 나타나면 설치 성공

3. REPL 직렬 포트 상호 디버깅

Thonny의 REPL(Read-Eval-Print Loop)을 통해 보드를 직접 디버깅합니다.

1. Thonny 실행 후 보드 연결

2. 우측 하단 클릭 → Configure interpreter
3. MicroPython (ESP32) 및 해당 보드 선택 → 확인

4. 연결 성공 시 쉘에서 펌웨어 정보 출력

5. 아래와 같은 오류 발생 시 드라이버 및 인터프리터 설정 확인

6. 필요 시 ‘실행 중단’ 혹은 리셋 키로 REPL 재시작

!! 만약에 이렇게 했음에도 오류가 지속된다면, 펌웨어 업데이트 도구를 사용하여 펌웨어를 다시 설치해야합니다 !!

펌웨어 업데이트 도구 경로: 01-개발도구 > 01-Windows > Firmware update tool

터미널 테스트

from machine import Pin
LED = Pin(46, Pin.OUT) 
LED.value(1) 

위 코드를 입력하고 디버깅을 하면 드론에 있는 LED가 켜지는 것을 확인할 수 있습니다.

4. 파일 시스템 관리

Thonny에서 보드의 파일 시스템을 읽고 쓸 수 있습니다.

1. 상단 메뉴 → Files 클릭

2. 로컬/보드 파일 창 표시

3. 드롭다운 → Flash 저장 공간 확인

• 총 6M 중 펌웨어 2M 사용

4. 파일 업로드 및 삭제, 다운로드 가능

5. 와이파이를 이용한 드론 제어

WiFi 방식을 이용해 pyDrone을 원격 제어합니다.

와이파이 조종 파일 경로: 02-코드 > WiFi_Control > pyDrone > main.py

주요 기능

• UDP 소켓 통신: 컨트롤러로부터 제어 명령(롤, 피치, 요, 쓰로틀) 수신
• 칼리브레이션 확인: IMU 센서 자동 교정 후 비행 준비
• 이륙/착륙/긴급정지: 버튼 입력 처리
• 상태 피드백: 드론 자세(9개 상태) 데이터를 컨트롤러로 전송
• 50ms 주기 실행: 기체 안정적인 제어 주기 유지

설치 및 실행

1. 보드 연결

   • Thonny IDE에서 PyDrone 보드를 USB로 연결하거나,
     WiFi AP 모드(pyDrone)로 무선 연결합니다.

2. 코드 업로드

   • Thonny 에디터에서 main.py를 열고,
     PyDrone 보드로 저장합니다.

3. 드론 AP 연결

   • PC 또는 모바일 기기에서 WiFi 네트워크 pyDrone에 연결합니다.

4. 제어 시작

   • 보드가 AP 모드 전환 후, 첫 UDP 패킷을 보내면
     드론이 자동으로 컨트롤러 주소를 인지합니다.
   • 이후 키보드(또는 사용자 정의 스크립트)를 통해
     2390 포트로 throttle,roll,pitch,yaw 형식의 CSV 명령을 전송합니다.

5. 버튼 명령

   • Y 버튼 (데이터[5] == 24): 이륙 (120cm 고도)
   • A 버튼 (데이터[5] == 72): 착륙
   • X 버튼 (데이터[5] == 136): 긴급 정지
   • B 버튼 (데이터[5] == 40): 사용자 정의 기능 (확장 가능)

주의 사항

• 실제 비행 전 충분한 공간과 안전 상황을 확보하세요.
• main.py 내부의 포트 번호(2390) 및 기타 설정은
  환경에 맞게 조정 가능합니다.