feat(behavior_planner): replace get_point function

[yn-mrse]

Description

#599 および #600 をbehavior_plannerへ適用する場合、下記でredefinitionが発生する。

• 既存のutil内関数でのredifinition
• 既存の各scene_moduleでのredifinition

これを回避するため、既存のutil内関数を削除し、tier4_autoware_utils内の関数へ置き換える。

Related links

https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe/pull/990/files

autoware.universe/common/tier4_autoware_utils/include/tier4_autoware_utils/geometry/path_with_lane_id_geometry.hpp

Lines 24 to 37 in 0f43ed3

	template <>
	inline geometry_msgs::msg::Point getPoint(
	const autoware_auto_planning_msgs::msg::PathPointWithLaneId & p)
	{
	return p.point.pose.position;
	}
	template <>
	inline geometry_msgs::msg::Pose getPose(
	const autoware_auto_planning_msgs::msg::PathPointWithLaneId & p)
	{
	return p.point.pose;
	}

Tests performed

• 上記の path_with_lane_id_geometry.hpp内実装と置き換え対象の実装が同一であることを確認済みです。これにより機能劣化の心配はありません。
• build testはfeat(behavior_velocity_planner): changeable maximum stop distance (#1… #596 にてまとめて確認済みです。

Notes for reviewers

Interface changes

Effects on system behavior

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[sfukuta]

include対象のファイルを変更していますが、inculudeの内容が一致していませんが、問題ないですか？