点云viewer 只有坐标系 没有稠密图

[wanbin19921212]

No description provided.

[LiHeng2015]

配置文件相比原来的新增了三个参数，不加的话就没有点云地图

[xiaobainixi]

楼上正确，点云滤波用的三个参数

[Escapexin]

配置文件相比原来的新增了三个参数，不加的话就没有点云地图

请问是哪个配置文件啊？

[RaymondChanSZU666]

请问怎么修改配置文件呀，谢谢了

[DK-HU]

请问在哪个配置文件添加？

[mengyao-wang]

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？
PointCloudMapping.Resolution: 0.01
meank: 50 thresh: 2.0

[mengyao-wang]

没解决呢🤦‍♀️

…

---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | ***@***.***> | | 日期 | 2022年05月12日 23:13 | | 收件人 | ***@***.***> | | 抄送至 | ***@***.******@***.***> | | 主题 | Re: [xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] 点云viewer 只有坐标系 没有稠密图 (#4) | 请问解决了吗 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[NeedForNoodles]

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0

修改这三个参数没用的。
它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。
/src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样：
PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution_,double meank_,double thresh_)
{
this->resolution = resolution_;
this->meank = meank;
this->thresh = thresh_;
statistical_filter.setMeanK(meank);
statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh);
voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution);
globalMap.reset(new PointCloud);
loopbusy=false;
viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) );
}

上图是我的测试结果，祝好运。

[Janebek]

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0

修改这三个参数没用的。 它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。 /src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样： PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution_,double meank_,double thresh_) { this->resolution = resolution_; this->meank = meank; this->thresh = thresh_; statistical_filter.setMeanK(meank); statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh); voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution); globalMap.reset(new PointCloud); loopbusy=false; viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) ); } 上图是我的测试结果，祝好运。

解决了！非常感谢！

[wz8530]

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0

修改这三个参数没用的。 它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。 /src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样： PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution_,double meank_,double thresh_) { this->resolution = resolution_; this->meank = meank; this->thresh = thresh_; statistical_filter.setMeanK(meank); statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh); voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution); globalMap.reset(new PointCloud); loopbusy=false; viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) ); } 上图是我的测试结果，祝好运。

globalMap = boost::make_shared< PointCloud >( );
loopbusy=false;
viewerThread = std::make_shared<thread>( bind(&PointCloudMapping::viewer, this) );

ubuntu18.04 ros-melodic环境，添加loopbusy=false即可实时显示点云。

[Pattern6]

为什么我得到的点云是错的，就是点云的位置不对，是因为我配置文件的问题吗？