ROV/AUV航行器控制中心

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1、简介

硬件	主控制器(STM32)	视频与数据服务器(树莓派3B+)
芯片型号	STM32F407ZGT6	BCM2837B0
CPU	32位 Cortex-M4(ARMv7)	64位 Cortex-A53(ARMv8)
主频	168MHz	1.4GHz
RAM	192KB	1GB
外存	1MB(FLASH)	32GB(SD)
单元	FPU、DSP	千兆以太网
操作系统	RT-Thread	Liunx

• 系统结构简图：

2、目录说明

+——Underwater_vehicle
|---- docs: 【设计文档】
|---- hardware:【电路设计】      
|---+ software:【软件设计】
|       ├──README.md
|       ├──rt-thread-master
|            └──bsp
|               └──stm32f407【控制程序】
|---- graphic_model:【机械模型】
|---- raspberry_server:【树莓派服务】
|---- tools:【调试工具】
|---- README.md

3、机械结构

• 3维模型

• 实物图

4、软件结构

• Computer Connect
• Raspberry Pi
• MCU Controller

5、硬件结构

• 核心板(Core Controller)拥有外设：

外设名称	RGB LED	Key	Buzzer	Dial Switch	MS5837	OLED	W25Q128	Voltage Detection	Current Detection	Zigbee	JY901	USR-C216	CP2102	OV2640 Camera	Servo Motor	Searchlights	Perpellers
控制(通讯)方式	GPIO	GPIO	GPIO	GPIO	I2C	SPI	SPI	ADC	ADC	USART	USART	USART	USART	DCMI-DMA	PWM	PWM	PWM
功能描述	指示灯	按键	蜂鸣器	拨码开关	深度传感器	显示屏	闪存芯片	电压检测	电流检测	2.4G无线通信	九轴	WiFi模块	串口转USB	摄像头	舵机	探照灯	ESC

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• 树莓派拥有有外设：

外设名称	Camera 1	Camera 2	Core Controller	PLC / Optical-to-electrical Transducer
控制(通讯)方式	USB	USB	USB	Ethernet
功能描述	外置光学变焦摄像头	内置云台摄像头	核心控制器	电力载波模块/光电转换器

6、Underwater Vehicle 的进展

• 电路设计

  • Core Controller核心控制板 by @Ian
  • Underwater_Vehicle主板 by @Ian
  • 电源主板设计 by @Ian

• 控制程序

  • 外设驱动 by @Ian
  • 控制简易框架 by @Ian
  • 通信控制 by @Ian
  • 定向控制算法 by @Okurarisona 🆕

• 上位机

  • C#上位机 by [@陈信任] 🆕

• 机械结构

  • 框架式结构CAD设计 by @JackyLin 🆕
  • 电子仓、电源仓设计 by @JackyLin

• 树莓派

  • 数据Server服务器 by @FatihBo

7、使用说明

• propeller_power_set [parameter]

设置推进器动力 <0~300%>

• set_depth_sensor_type [parameter]

修改深度传感器 类型<ms5737/spl1301/null> ...

参与贡献

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