ROV-Master

1. 介绍

• 本项目用到了以下软件包：
  • WiringNP This is a GPIO access library for NanoPi. It is based on the WiringOP for Orange PI which is based on original WiringPi for Raspberry Pi.
  • Mjpg-streamer 是一个命令行应用程序，可将JPEG帧从一个或多个输入插件复制到多个输出插件，从一个UVC内核摄像头读取内容，然后将它推送到本地的端口上。
  • EasyLogger 是一款超轻量级(ROM<1.6K, RAM<0.3K)、高性能的 C/C++ 日志库。

2. 使用

• 运行环境：NanoPi NEO

$ mkdir rov
$ cd rov
$ git clone https://github.com/ROV-Master/rovmaster-embedded

2.1 安装相关依赖

在第一次运行程序之前，务必执行(build.sh 自动化安装依赖库)):

$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh

build.sh 中安装相关依赖库

2.2 编译与执行

由于使用 WiringNP 库，需要 root 权限：

$ make 
$ sudo ./rovmaster

2.3 注意事项

2.3.1 设备未打开

若执行时提示无法打开某设备，输入 sudo npi-config > Advanced Options 中使能相关设备：

$ sudo npi-config

若系统时间不对，为时区未进行更改： 在 npi-config > Localisation Options > Change Timezone 中选择修改。

2.3.2 lib库编译

当修改了lib库中文件，需要进行重新编译时，进行编译选择：

• 1.WiringNP
• 2.easylogger
• 3.mjpg-streamer

启动 compile.sh 脚本，输入对应库的编号，进行自动化编译，并自动拷贝相关库

$ ./compile.sh

2.3.3 交叉编译

# ubuntu 64安装交叉编译工具链
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf

# 编译
make

# ubuntu 上编译出来，通过scp传到nano-pi上
scp ./rovmaster root@192.168.31.213:/root/

#nano-pi 同步中国时间
sudo timedatectl set-timezone Asia/Shanghai
sudo timedatectl set-ntp true

2.3.3 视频推流

视频推流命令在 video.sh 脚本中，指定相关视频参数，在其中修改摄像头视频推流参数即可。

3.协议

编号	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18	19	20
功能	包头	包头	数据长度位	深度锁定位	方向锁定位	X轴动力模拟量	Y轴动力模拟量	垂直运动方向位	旋转运动方向位	油门量	灯亮度控制位	变焦摄像头动作位	云台控制位	机械臂控制位	树莓派开机位	Reserve	Reserve	Reserve	启动停止位	校验位
取值	AA	55	10	0/1	0/1	0~255	0~255	0~255	0~255	0~3	0~3	1/2/11/12				x	x	x		SUM
数组编号	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18	19

• 数据皆为16进制
• 以X正方向为机器人正面。

4. 进度

• 驱动模块

  • ADS1118 (ADC)
    • 电压检测 (待实际测试)
    • 电流检测 (待实际测试)
  • PCA9685 (PWM)
  • 深度传感器
    • SPL1301
    • MS5837
  • 系统设备状态
    • CPU使用率、温度
    • 内存状态
    • 硬盘状态
    • 实时网速
  • IO设备
    • RGB
    • 按键
    • 蜂鸣器
  • PWM设备 (待实际测试)
    • 云台
    • 探照灯
    • 机械臂
  • OLED
  • 九轴
  • 音频MIC

• 功能模块

  • OLED状态显示
  • 视频推流
  • 数据通信
    • 下行-控制数据
    • 上行-ROV状态数据
  • 系统自检
  • 日志记录
  • 传感器融合

• 控制模块

  • 手柄控制 (待实际测试)
  • 定深控制 (待实际测试)
  • 定向控制
  • 变焦摄像头控制