本ソフトウェアは，NEDO3プロジェクトのデモシステムを構築するためのROSパッケージコレクションである．依存する他のROSパッケージのうち，ROSの公式リポジトリや一般外部リポジトリに無いもの，あるいは既存のものに手を加えているものは，以下のとおりである．
- nedo3_demo: 本ソフトウェア
- universal_robot: DhaibaWorks上で表示するために，UR5eの可視化用メッシュの形式をオリジナルにおける
Collada-DAEからSTLに変更してある - aist_robotiq: Robotiq社のハンドを駆動するためのドライバとコントローラ
- dhaiba_ros:
DhaibaConnectを用いてROSとDhaibaWorksの間で様々なメッセージを交換
また，dhaiba_rosをコンパイルするためにDhaibaConnect-r220221のソースコードが必要である．
なお，予めWindowsまたはMac上でDhaibaConnectを含むDhaibaWorks環境を構築しておくこと．
DhaibaConnect-r220221のソースを入手し，適当なディレクトリに展開して．以下の手順でインストールする．
$ cd ~
$ tar xvf DhaibaConnect_r220221.tgz
$ cd DhaibaConnect_r220221/eProsima_Fast-DDS-2.3.0
$ sudo ./install.sh
$ cd ../DhaibaConnectN
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make installまずUbuntu-20.04上にros-noetic-desktop-fullをインストールした後，python関係のツールをインストールする．
$ sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosdep python3-dev python3-numpy python3-pip python3-setuptools次に，rosdepを初期化する．
$ sudo rosdep init
$ rosdep updategithubからnedo3_demoを入手し，developブランチを取り出す．
$ cd catkin_ws/src
$ git clone git@github.com:Automation-Research-Team/nedo3_demo.git
$ cd nedo3_demo
$ git checkout developgithubからuniversal_robotを入手し，use-stlブランチを取り出す．
$ cd catkin_ws/src
$ git clone git@github.com:Automation-Research-Team/universal_robot.git
$ cd universal_robot
$ git checkout use_stlなお，既にオリジナルのuniversal_robotがインストールされている場合は，それをcatkin_wsの外に退避して無効化しておくこと．
githubからaist_robotiqを入手し，developブランチを取り出す．
$ cd catkin_ws/src
$ git clone git@github.com:Automation-Research-Team/aist_robotiq.git
$ cd aist_robotiq
$ git checkout developnedo3_demo, universal_robotおよびaist_robotiq が必要とするパッケージをインストールする．
$ cd catkin_ws/src
$ rosdep install -i --from-paths .最後に，ワークスペース全体をコンパイルする．
$ cd catkin_ws
$ catkin buildエラーが出た場合は，必要パッケージがインストールされていないので，適宜手動でインストールする．
以下の手順でアームとグリッパを立ち上げる．
$ roslaunch nedo3_bringup nedo3_bringup.launch [sim:=true] [robot_ip:=<IP address>]sim:=trueを指定すればシミュレータが起動し，シミュレーションでアームとグリッパの動作を確認できる．sim:=falseならば，実アームおよび実グリッパが起動する．デフォルトはfalsesim:=falseの場合にrobot_ip:=<IP address>によってURアームのIP addressを指定する．
Rvizも一緒に起動する．アームには予めいくつかの姿勢(home, back, mirrored_ready, etc.)が登録されており，その中の一つをMotionPlanningタブ中の"Goal State:"から選んで"Plan & Execute"ボタンを押せばそこに移動させることができる．あるいは，Interactive Markerで対話的にアームを動かすこともできる．
上記のroslaunchコマンドによって，ROSパラメータrobot_descriptionに記述されたROS環境全体のモデルをDhaibaWorksに送信するurdf_publisherが起動される．この状態で，次の手順によりDhaibaWorks上でROSからのメッセージを受信する．
- 「エレメントリスト」中の
Pluginsの中にあるmyConnectManagerを右クリック(or 2本指クリック)するとメニューがpopupするので,initializeを選択する. - 再度
myConnectManagerを右クリック(or 2本指クリック)するとメニューが popupするので,Get Online Topic Listを選択する.すると,ダイアログウィンドウがpopupするとともに，下部の「ログ出力ウィンドウ」にtopic listが例えば以下のように表示される.
urdf_publisher/armature.Armature::Definition (dhc::Armature)
urdf_publisher/armature.Armature::LinkState (dhc::LinkState)
...
- ダイアログウィンドウで
Select Allを押して全トピックを選択し，OKを押してこれらをsubscribeする．すると，「表示」にROSから送られた環境モデルが表示される．アームの動きもリアルタイムで反映される． - 「エレメントリスト」中の
armatureを選択した状態でTABを押すと,その内部構造(Link tree, 各linkのプロパティ等)が表示される.