UR2A: comunicaci ́on bidireccional Android-ROS 2 para arquitecturas edge-cloud Córdoba-Ramos, M., Bravo-Arrabal, J., Fernández-Lozano, J.J., Mandow, A., García-Cerezo, A. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Instituto de Ingeniería Mecatrónica y Sistemas Ciberfísicos Universidad de Málaga
Córdoba-Ramos, M., Bravo-Arrabal, J., Fernández-Lozano, J.J., Mandow, A., García-Cerezo, A. 2024. UR2A: bidirectional Android-ROS 2 communication for edge-cloud architectures Jornadas de Automática, 45
Resumen Con el Internet de las Cosas Rob ́oticas (IoRT) se hace referencia a cualquier parte de la carga de pago de un robot que esté conectada a Internet. En el contexto de la robótica de campo, es cada vez más habitual utilizar smartphones como elementos IoRT aprovechando sus ventajas: ligereza y reducido tamaño, calidad de imagen, alta capacidad de procesamiento, diversidad de sensores, y excelente conectividad (5G/6G). Un smartphone moderno puede embarcarse en cualquier tipo de robot para obtener más información de su estado y de su entorno, ya que dispone de sensores internos y puede conectarse a otros externos. Se ha desarrollado una aplicación o app open-source, para Android, denominada UMA-ROS2-Android (UR2A), capaz de alojar nodos de ROS 2 con el fin de transmitir la información sensorial del smartphone, como su posición y orientación en el espacio, o su porcentaje de batería disponible. Además, se ha habilitado la transmisión de imágenes a distintas resoluciones, así como la capacidad de que el dispositivo reciba comandos remotamente, integrándose así en una arquitectura edge-cloud. La app UR2A ha sido validada en un caso de posicionamiento, remoto y en tiempo real, de vehículos aéreos no tripulados (UAV). Palabras clave: Adquisición remota de datos sensoriales, Robots aéreos, Localización, Internet de las cosas robóticas, Robótica de campo
UR2A: bidirectional Android-ROS 2 communication for edge-cloud architectures
Abstract Internet of Robotic Things (IoRT) refers to any part of a robot’s payload connected to the Internet. In the context of field robotics, using smartphones as IoRT elements is increasingly common, taking advantage of their benefits: lightness and small size, image quality, high processing power, sensor diversity, and excellent connectivity (5G/6G). A modern smartphone can be carried by any kind of robot to obtain more information about its status and environment since it has internal sensors and can connect to external ones. A open-source application has been developed for Android, called UMA-ROS2-Android (UR2A), capable of hosting ROS 2 nodes to transmit sensory information from the smartphone, such as its position and orientation in space, or its percentage of available battery. In addition, the transmission of images at different resolutions has been enabled, as well as the ability for the device to receive commands remotely, thus integrating into a edge-cloud architecture. The UR2A app has been validated in a case of remote and real-time positioning of uncrewed aerial vehicles (UAV).
Keywords: Internet of robotic things, Field robotics, Flying robots, Localization, Remote sensor data acquisition# UMA-ROS2-Android