Added getType and getStaticType functions to Joint

dart/dynamics/BallJoint.cpp

@@ -65,6 +65,19 @@ BallJoint::~BallJoint()
   // Do nothing
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& BallJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& BallJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "BallJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 BallJoint::Properties BallJoint::getBallJointProperties() const
 {

dart/dynamics/BallJoint.h

@@ -64,6 +64,12 @@ class BallJoint : public MultiDofJoint<3>
   /// Destructor
   virtual ~BallJoint();
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   /// Get the Properties of this BallJoint
   Properties getBallJointProperties() const;
 

dart/dynamics/EulerJoint.cpp

@@ -121,6 +121,19 @@ EulerJoint& EulerJoint::operator=(const EulerJoint& _otherJoint)
   return *this;
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& EulerJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& EulerJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "EulerJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void EulerJoint::setAxisOrder(EulerJoint::AxisOrder _order, bool _renameDofs)
 {

dart/dynamics/EulerJoint.h

@@ -102,6 +102,12 @@ class EulerJoint : public MultiDofJoint<3>
   /// Same as copy(const EulerJoint&)
   EulerJoint& operator=(const EulerJoint& _otherJoint);
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   /// Set the axis order
   /// \param[in] _order Axis order
   /// \param[in] _renameDofs If true, the names of dofs in this joint will be

dart/dynamics/FreeJoint.cpp

@@ -106,6 +106,19 @@ Joint* FreeJoint::clone() const
   return new FreeJoint(getFreeJointProperties());
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& FreeJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& FreeJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "FreeJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void FreeJoint::integratePositions(double _dt)
 {

dart/dynamics/FreeJoint.h

@@ -69,6 +69,12 @@ class FreeJoint : public MultiDofJoint<6>
   /// Get the Properties of this FreeJoint
   Properties getFreeJointProperties() const;
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   /// Convert a transform into a 6D vector that can be used to set the positions
   /// of a FreeJoint. The positions returned by this function will result in a
   /// relative transform of

dart/dynamics/Joint.h

@@ -184,6 +184,9 @@ class Joint : public virtual common::Subject
   /// Get joint name
   const std::string& getName() const;
 
+  /// Gets a string representing the joint type
+  virtual const std::string& getType() const = 0;
+
   /// Set actuator type
   void setActuatorType(ActuatorType _actuatorType);
 

dart/dynamics/PlanarJoint.cpp

@@ -208,6 +208,19 @@ PlanarJoint& PlanarJoint::operator=(const PlanarJoint& _otherJoint)
   return *this;
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& PlanarJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& PlanarJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "PlanarJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void PlanarJoint::setXYPlane(bool _renameDofs)
 {

dart/dynamics/PlanarJoint.h

@@ -142,6 +142,12 @@ class PlanarJoint : public MultiDofJoint<3>
   /// Same as copy(const PlanarJoint&)
   PlanarJoint& operator=(const PlanarJoint& _otherJoint);
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   /// \brief Set plane type as XY-plane
   /// \param[in] _renameDofs If true, the names of dofs in this joint will be
   /// renmaed according to the plane type.

dart/dynamics/PrismaticJoint.cpp

@@ -128,6 +128,19 @@ PrismaticJoint& PrismaticJoint::operator=(const PrismaticJoint& _otherJoint)
   return *this;
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& PrismaticJoint::getType() const
+{
+    return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& PrismaticJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "PrismaticJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void PrismaticJoint::setAxis(const Eigen::Vector3d& _axis)
 {

dart/dynamics/PrismaticJoint.h

@@ -95,6 +95,12 @@ class PrismaticJoint : public SingleDofJoint
 
   /// Same as copy(const PrismaticJoint&)
   PrismaticJoint& operator=(const PrismaticJoint& _otherJoint);
+
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
 
   ///
   void setAxis(const Eigen::Vector3d& _axis);

dart/dynamics/RevoluteJoint.cpp

@@ -124,6 +124,19 @@ RevoluteJoint& RevoluteJoint::operator=(const RevoluteJoint& _otherJoint)
   return *this;
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& RevoluteJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& RevoluteJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "RevoluteJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void RevoluteJoint::setAxis(const Eigen::Vector3d& _axis)
 {

dart/dynamics/RevoluteJoint.h

@@ -96,6 +96,12 @@ class RevoluteJoint : public SingleDofJoint
   /// Copy the Properties of another RevoluteJoint
   RevoluteJoint& operator=(const RevoluteJoint& _otherJoint);
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   ///
   void setAxis(const Eigen::Vector3d& _axis);
 

dart/dynamics/ScrewJoint.cpp

@@ -127,6 +127,19 @@ ScrewJoint& ScrewJoint::operator=(const ScrewJoint& _otherJoint)
   return *this;
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& ScrewJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& ScrewJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "ScrewJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void ScrewJoint::setAxis(const Eigen::Vector3d& _axis)
 {

dart/dynamics/ScrewJoint.h

@@ -102,6 +102,12 @@ class ScrewJoint : public SingleDofJoint
   /// Copy the Properties of another ScrewJoint
   ScrewJoint& operator=(const ScrewJoint& _otherJoint);
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   ///
   void setAxis(const Eigen::Vector3d& _axis);
 

dart/dynamics/TranslationalJoint.cpp

@@ -86,6 +86,19 @@ Joint* TranslationalJoint::clone() const
   return new TranslationalJoint(getTranslationalJointProperties());
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& TranslationalJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& TranslationalJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "TranslationalJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void TranslationalJoint::updateDegreeOfFreedomNames()
 {

dart/dynamics/TranslationalJoint.h

@@ -67,6 +67,12 @@ class TranslationalJoint : public MultiDofJoint<3>
   /// Get the Properties of this TranslationalJoint
   Properties getTranslationalJointProperties() const;
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
 protected:
 
   /// Constructor called by Skeleton class

dart/dynamics/UniversalJoint.cpp

@@ -125,6 +125,19 @@ UniversalJoint& UniversalJoint::operator=(const UniversalJoint& _otherJoint)
   return *this;
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& UniversalJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& UniversalJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "UniversalJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 void UniversalJoint::setAxis1(const Eigen::Vector3d& _axis)
 {

dart/dynamics/UniversalJoint.h

@@ -97,6 +97,12 @@ class UniversalJoint : public MultiDofJoint<2>
   /// Copy the Properties of another UniversalJoint
   UniversalJoint& operator=(const UniversalJoint& _otherJoint);
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   ///
   void setAxis1(const Eigen::Vector3d& _axis);
 

dart/dynamics/WeldJoint.cpp

@@ -64,6 +64,19 @@ WeldJoint::~WeldJoint()
   // Do nothing
 }
 
+//==============================================================================
+const std::string& WeldJoint::getType() const
+{
+  return getStaticType();
+}
+
+//==============================================================================
+const std::string& WeldJoint::getStaticType()
+{
+  static const std::string name = "WeldJoint";
+  return name;
+}
+
 //==============================================================================
 WeldJoint::Properties WeldJoint::getWeldJointProperties() const
 {

dart/dynamics/WeldJoint.h

@@ -68,6 +68,12 @@ class WeldJoint : public ZeroDofJoint
   /// Get the Properties of this WeldJoint
   Properties getWeldJointProperties() const;
 
+  // Documentation inherited
+  virtual const std::string& getType() const override;
+
+  /// Get joint type for this class
+  static const std::string& getStaticType();
+
   // Documentation inherited
   virtual void setTransformFromParentBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T) override;