自动驾驶算法

自动驾驶相关算法代码仓库，Python 语言版。

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简介

本代码仓库收录若干关于「自动驾驶-规划与控制算法」相关的代码，全部由 Python 语言实现。希望能为其他 PnC 算法学习者提供一批接口清晰统一、可直接复用的代码段，避免减少重复造轮子。

如何使用

一、获取源码

1. Star 本仓库 😃
2. 通过以下方式之一获取源码：
   • 下载代码压缩包：https://github.com/muziing/PythonAutomatedDriving/archive/refs/heads/main.zip
   • （仅需要参与开发时）克隆仓库 git clone https://github.com/muziing/PythonAutomatedDriving.git
3. 进入项目目录 cd /your/path/to/PythonAutomatedDriving

二、配置虚拟环境与安装依赖

方式 A： venv 与 pip

1. 确保 Python 版本与 pyproject.toml 中要求的一致
2. 创建虚拟环境
   • Windows: python -m venv --upgrade-deps venv
   • Linux/macOS: python3 -m venv --upgrade-deps venv
3. 激活虚拟环境
   • Windows: venv\Scripts\activate
   • Linux/macOS: . venv/bin/activate
4. 安装依赖 pip install -r requirements.txt

方式 B：Poetry

1. 确保 Python 版本与 pyproject.toml 中要求的一致
2. 按官方文档指示安装 Poetry
3. 创建虚拟环境：poetry env use /full/path/to/python（注意替换路径，使用符合版本要求的解释器）
4. 安装依赖：poetry install --no-dev
5. 使用该虚拟环境： poetry shell（或在 PyCharm 等 IDE 中配置）

方式 C：Anaconda

由于主要开发与测试工作仅在 Poetry 环境中进行，conda 环境可能出现意料之外的错误。请提交 issue 帮助我发现和解决这些问题。

conda env create -f environment.yml

三、运行！

在每个子项目目录中运行 Python 脚本。

目录

utilities 辅助函数

• coordinate_transformation - 坐标变换
• discrete_curve_funcs - 处理二维离散曲线的函数
• numpy_additional_funcs - 一些补充numpy功能的自实现函数

LocalPathPlanning - 局部路径规划

• FSAE Path Planning - 一种适用于 FSAE 无人赛车高速循迹项目的路径规划算法

许可协议

Copyright 2022-2023 muzing

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