R Fans 16の使用方法

はじめに

• 製品に付属しているUSBメモリにROSドライバとマニュアルがあります．詳細はそこを確認してください．
• R-Fans-16の動作電圧は9~36Vです．推奨電圧は12Vです．

環境構築

• 製品付属のUSBメモリにR-Fans-ROS-Driver_vx.x.xというROSパッケージが入ったフォルダがあります．そのフォルダの中に入っているROSDriver.zipを展開して，そのフォルダをワークスペース内(例：catkin_ws/src)に移動させてください.

cd /your/path/to/R-Fans-ROS-Driver_vx.x.x
unzip ROSDriver.zip
mv ROSDriver ~/catkin_ws/src

• 依存するライブラリのインストール

sudo apt-get install libpcap-dev

• ビルド

catkin build rfans_driver
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ハードウェアのセットアップ

• 12Vの電源を用意してスイッチをONにします．
• 電源をONにしても無音で，ドライバを立ち上げた際にLiDARが起動します．
• スイッチをONにした状態でEhterケーブルを接続すると有線接続が行われると思います．

IPの固定

• 有線接続のIPを手動にして192.168.0.xの範囲で固定してください．例えば，Ubuntu18.04のGUI環境でやると以下のようになります．

起動方法

roslaunch rfans_driver node_manager.launch

動作確認

• rostopicコマンドで点群データがサブスクライブされているかどうか確認

rostopic echo /rfans_driver/rfans_points

• rvizで点群を可視化するためにはglobal_frameをworldに設定して，addボタンを押して追加すると見ることができます．