VLP16の運用

環境の構築

1. VLP16に電源を入れる
   • VLP16から伸びているイーサケーブルは専用の機器（四角い箱みたいなやつ）に接続する
   • 電源はモバイルバッテリーの１２V3A
2. YVT-X002のRJ45コネクタをPCに接続する
3. すべての設定→ネットワーク設定→有線→オプション→IPv4設定
   1. 方式を手動に
   2. IPアドレスは初期設定では192.168.0.1など
4. IPアドレスの設定を行う
   1. 以下のコマンドでVLP16のネットワークインターフェースを調べコピーする

   $ ifconfig
   

   2. 4.1で調べたものに192.168.3.Xの範囲でIPアドレスを割り当てる

   $ sudo ifconfig {5.1でコピーしたもの} 192.168.3.100
   

   3. 4.2で追加したアドレスにスタティクルートを追加する
      アドレスは付属のCDについている（らしい）
      例えばスタティックルートが192.168.1.201の場合，

   $ sudo route add 192.168.1.201 {5.1でコピーしたもの}
   

5. ROSの依存パッケージをダウンロードする

$ sudo apt-get install ros-VERSION-velodyne

6. Velodyneのパッケージを クローンする

7. 依存関係を解するために, catkin_ws/src内で以下のコマンドを実行します

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y

動作手順

VLP16の起動

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

Rvizで点群の確認

以下のコマンドを行い, RvizのGlobal optionをvelodyneに変更すると確認が行えます

$ rosrun rviz rviz -f velodyne