rtmros_gazeboをdeb化したい

[k-okada]

rtmros_gazeboをdeb化したいです．

• ros.org 以下のパッケージしか使えない（osrfは使えない）

というのが制約だとおもいますが，それでなんとかなるだろうか．
rtmros_gazebo_atlasはコンパイル出来ない？だけで，
あとは大丈夫だったりするのかな？

gazeboはdrcsimではないものがインストールされることになるわけだけど，大丈夫なのかな．

hrpsys_gazebo_general　を使いたいときにインストールスべきgazebo
hrpsys_gazebo_atlas を使いたい時にインストールすべきgazebo

を教えて下さい．
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_wrapper_versions
も参考に．

[mmurooka]

osrfのリポジトリを追加すると，gazebo3とdrcsimが入って，
追加しないと，gazebo2だけが入ります．

rtmros_gazebo_atlas以外は，drcsimに依存していないです．
どのパッケージもgazebo2とgazebo3の両方で使えるはずですが，要確認です．

[k-okada]

Ok I have created release repo (https://github.com/tork-a/rtmros_gazebo-release) and PR to rosdistoro ros/rosdistro#5833, please keep watching @mmurooka and notify me if there are something wrogn.

After rosdistro is updated, then you'll wait for http://jenkins.ros.org/view/Hsrc/job/ros-hydro-rtmros-gazebo_sourcedeb/ page, usually this will takes 24h. and after that, you can see if it is able to compile and build deb file from that html page

[mmurooka]

Now, dependency to gazebo is not written in package.xml of any package.
That's because hrpsys_gazebo_atlas needs drcsim, which is in osrf repository, and drcsim depends on gazebo3.
It it OK?

[k-okada]

http://answers.ros.org/question/66545/to-ignore-some-pkgs-upon-release-by-bloom/ was so helpful

[mmurooka]

Yes. So now drcsim is unnecessary because hrpsys_gazebo_atlas is ignored.
But gazebo is still depended by other package, and dependency to gazebo is not written in any package.

[k-okada]

May be not
So what's happens if we set gazebo or gazebo_ros_pkg to depend?
hrpsys_gazebo_general users are happy and Atlas user had to manually deselect gazebo and install drcsim?

[mmurooka]

hrpsys_gazebo_general users are happy and Atlas user had to manually deselect gazebo and install drcsim?

Yes, I think so.

[k-okada]

ok, so please add that

On Fri, Sep 26, 2014 at 9:26 PM, Masaki Murooka notifications@github.com
wrote:

hrpsys_gazebo_general users are happy and Atlas user had to manually
deselect gazebo and install drcsim?

Yes, I think so.

—
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#129 (comment)
.

[mmurooka]

Sorry for late reply.

Atlas user had to manually deselect gazebo and install drcsim

How to do this in travis?

[k-okada]

1. we'll have drop testing on travis, maybe fi'll fix travis.sh to
   use CATKIN_BLACKLIST_PACKAGES and exclude hrpsys_gazebo_atlas
   http://answers.ros.org/question/54181/how-to-exclude-one-package-from-the-catkin_make-build/

or

2. install drcsim manually in travis.sh
   https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_travis/blob/master/travis.sh#L60
   we can use strategy like add EXTRA_DEB environment variables rtmros_common#551

On Mon, Sep 29, 2014 at 8:45 PM, Masaki Murooka notifications@github.com
wrote:

Sorry for late reply.

Atlas user had to manually deselect gazebo and install drcsim

How to do this in travis?

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[mmurooka]

現状では，
SampleRobotやHRP2を動かすための，
ロボットurdfモデル，launchファイル，gazebo用configファイル，worldファイル
が全て，hrpsys_gazebo_tutorialsの下にあるので，
hrpsys_gazebo_generalだけではロボットのシミュレーションを試すところまでできない構造になっています．

hrpsys-simulatorでの動作確認は，
hrpsys_ros_bridge でSampleRobotだけ試せて，
hrpsys_ros_bridge_tutoriasl で他のロボットも試せる，
というようになっているのと同様に，
hrpsys_gazebo_general でSampleRobotだけ試せて，
hrpsys_gazebo_tutorials で他のロボットも試せる，
というようにしようと思います．

hrpsys_gazebo_tutorialsはモデル生成の途中で，
hrpsys_ros_birdge_tutorialsで生成されるcolladaモデルを利用するため，
rtmros_gazeboからrtmros_tutorialsに移した方がいいように思います．

作業中なので少しお待ちください．

[snozawa]

hrpsys_gazebo_tutorialsはモデル生成の途中で，
hrpsys_ros_birdge_tutorialsで生成されるcolladaモデルを利用するため，
rtmros_gazeboからrtmros_tutorialsに移した方がいいように思います．

こうすると、rtmros_gazeboは個々のロボットに燗する部分がなくなるため、
rtmros_gazeboはdebでいれつつ、rtmros_tutorialsをソースでいれる、
というのができるようになりますね。

[mmurooka]

aptitude update すると ros-hydro-hrpsys-gazebo-general のパッケージが一覧から無くなってしまいましたが，待っていれば大丈夫でしょうか．

[mmurooka]

http://www.ros.org/debbuild/hydro.html
を見るとコンパイルに失敗している？
コンパイル時のエラーメッセージとかどこかで見られるでしょうか．

[k-okada]

ここの赤い４角をクリックすると
http://jenkins.ros.org/view/HbinP64/job/ros-hydro-hrpsys-gazebo-general_binarydeb_precise_amd64/
がでてくるので，みてみると
http://jenkins.ros.org/view/HbinP64/job/ros-hydro-collada-urdf-jsk-patch_binarydeb_precise_amd64/
がこけています．今キューに入っているのが動くかどうかみてから対応しましょう．

2014-10-14 16:40 GMT+09:00 Masaki Murooka notifications@github.com:

http://www.ros.org/debbuild/hydro.html
を見るとコンパイルに失敗している？
コンパイル時のエラーメッセージとかどこかで見られるでしょうか．

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[mmurooka]

With deb package,

roslaunch hrpsys_gazebo_general gazebo_samplerobot_no_controllers.launch

works correctly, but

rtmlaunch hrpsys_gazebo_general samplerobot_hrpsys_bringup.launch

is following error.

[hrpsys.py]  activating components
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/hydro/share/hrpsys_tools/scripts/hrpsys_tools_config.py", line 49, in <module>
    hcf.init(sys.argv[1], sys.argv[2])
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/hrpsys_config.py", line 1673, in init
    self.activateComps()
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/hrpsys_config.py", line 423, in activateComps
    rtm.serializeComponents(rtcList)
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/rtm.py", line 416, in serializeComponents
    if not ec._is_equivalent(rtc.ec): 
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'ec'

[mmurooka]

ちゃんと分かっていませんが，
ros-hydro-hrpsys-*** のパッケージをaptitude reinstall
したら起きなくなりました．

とりあえずdeb化完了だと思います．

[mmurooka]

ドキュメント書きました．
http://wiki.ros.org/rtmros_common/Tutorials/HrpsysGazebo

@eisoku9618 が書いてくれたTipsの部分は，どちからというとrtmros_tutorials/hrpsys_gazebo_tutorials関係の話なので，一旦削除してもいいかもしれません．