Pikopter

Projet de Master 1 consistant à la réalisation d'un module de commande de drône via scripts avec l'aide du framework ros.

Utilisation Pikopter

Lancer le simulateur via la commande -> sim_vehicle.sh -v ArduCopter --out 10.5.5.1:5760 --console --map. Bien attendre que la console du simulateur affiche le message GPS lock at 0 meters avant de passer à l'étape suivante.

Sur le Raspberry Pi lancer le fichier .launch qui exécute tous les noeuds

roslaunch pikopter simul.launch client_ip:=`echo $SSH_CLIENT | awk '{print $1}'`

Bien attendre que tous les noeuds soient bien tous lancés avant de procéder à l'étape suivante.

Lancer lua dans le repertoire DEBUG de Jakopter via la commande lua. Il faut pour le moment entrer les commandes à la main et non dans un script lua. Exemple de suite de commandes pour tester le fonctionnement du drone (simulé) :

> l=require("libjakopter")
> l.connect("10.5.5.1")
> l.takeoff()
> l.forward(1.0)
> l.down(1.0)
> l.land()

La liste des commandes qui fonctionnent pour le moment :

• takeoff()
• land()
• up(float speed)
• down(float speed)
• forward(float speed)
• backward(float speed)

Notons que speed doit être compris entre -1.0 et 1.0.